1.系統(tǒng)設計背景

傳統(tǒng)住宅小區(qū)配電室的巡檢監(jiān)控都是通過小區(qū)電工人工巡檢抄表記錄，人的主觀意識占比嚴重，且小區(qū)物業(yè)由于人員配比，經(jīng)常是一個人去配電房巡檢記錄，一旦有特殊情況，處理不及時。人工巡檢耗時長、效率低、頻率低。

住宅小區(qū)配電室的巡檢要求
（1）運行中的高壓電氣設備的絕緣部分應視為帶電體，不可直接觸摸。停電的電氣設備在未采取安全措施前，應視為帶電設備。
（2）各種儀表、信號裝置指示是否正常；高壓開關運行是否正常。
（3）高壓開關各部接點，有無過熱，燒傷，熔接等異?，F(xiàn)象；導體（線）有無斷股、裂紋、損傷、熔斷器接觸是否良好。
（4）斷路器外殼或套管是否有污垢或受潮，溫度是否過高。上下隔離分合是否到位。
（5）各種設備的瓷件是否清潔。有無裂紋、損壞、放電痕跡等異常現(xiàn)象。
（6）照明設備和防火設施是否完好。
（7）建筑物、門窗等有無損壞；有無滲漏水現(xiàn)象。
（8）各種警示標志是否齊全、清晰。
（9）接地裝置連結是否良好，有無銹蝕、損壞等現(xiàn)象。
（10）配電室內衛(wèi)生整潔。

電科恒鈦智能巡檢機器人，在電力監(jiān)控領域已有多年成功經(jīng)驗，現(xiàn)對于民用的住宅小區(qū)配電室專門有配合的智能巡檢監(jiān)控的軌道機器人，協(xié)助住宅小區(qū)管理部門對配電室的智能化監(jiān)控巡檢，實現(xiàn)精準查看實時記錄，實現(xiàn)配電室的智能化管理。

室內復雜環(huán)境下 配電間軌道巡檢機器人系統(tǒng)通過搭載視頻設備和傳感器，沿軌道對電力設備進行巡檢，能夠實現(xiàn)變電站室內設備自主智能巡檢和監(jiān)控，也可以人工操作，獲取需要檢測設備的重要信息。本系統(tǒng)大大提高了巡檢的范圍，提高了巡檢的效率和智能化水平。

2.配電間軌道巡檢機器人系統(tǒng)簡介

配電間軌道巡檢機器人由集成系統(tǒng)（后臺及外圍設備）及智能軌道攝像機組成，而變電站軌道巡檢機器人主要由控制中心、水平直線運動機構、垂直升降機構、軌道總成、和前端探測機構等五大部分組成。

電力巡檢機器人可搭載各種傳感設備，如局放監(jiān)測、溫濕度傳感器、紅外熱成像、氣體檢測、監(jiān)控球機等多種前端設備。預先設置多個監(jiān)測點，從多個角度對全站設備進行整體性掃描式溫度局放采集。系統(tǒng)能夠對變器、互感器等設備本體以及各開關觸頭、母線連接頭等的溫度進行檢測。并采用系統(tǒng)分析，溫差對比、歷史趨勢分析等手段，對設備各項數(shù)據(jù)進行智能分析和診斷，實現(xiàn)對設備熱缺陷的判別和自動報警。

巡檢機器人系統(tǒng)能代替人工進行對設備開關、CT、PT等設備壓力，霹雷器泄露電流、油位等表計數(shù)據(jù)的自動讀取。機器人通過拍照并獲取表計模式識別數(shù)據(jù)后，系統(tǒng)會自動將每個點位的數(shù)據(jù)保存記錄，運維人員可查詢或導出系統(tǒng)生成的報表，通過對比每次巡檢數(shù)據(jù)的變化，預防嚴重缺陷。

3.軌道式智能巡檢機器人系統(tǒng)組成

4.巡檢功能

4.1.設備巡視

人工巡檢分全面巡視、理性巡視、特殊巡視、熄燈夜巡及風險管控巡視。設備經(jīng)過檢修、改造或者長期停運后重新投入系統(tǒng)運行后；重要設備缺陷需要跟蹤時；設備發(fā)生過負荷或者負荷劇增，超溫、發(fā)熱、系統(tǒng)沖擊、跳閘等異常情況時，電網(wǎng)供電可靠性下降或者存在發(fā)生較大電網(wǎng)事故風險時段。機器人代替人工進行全面巡視。

4.2.環(huán)境監(jiān)測

智能巡檢機器人，可搭載各種傳感設備，如局放監(jiān)測、溫濕度傳感器、紅外熱成像、氣體檢測、煙感等多種前端設備。預先設置多個監(jiān)測點，從多個角度對設備進行整體性掃描式溫濕度進行監(jiān)測。并采用系統(tǒng)分析，溫差對比、歷史趨勢分析等手段，對工廠環(huán)境進行實時監(jiān)測，

4.3.視頻監(jiān)控功能

視頻成像系統(tǒng)包含高清可見光相機、高精度云臺。

云臺為高速高精度云臺，可迅速找到目標位置，定位精度高，能準確捕捉預置位置的圖像信息。

4.4.紅外測溫檢測

智能巡檢系統(tǒng)可實現(xiàn)紅外視頻圖像采集功能，控制云臺自由轉動，拍攝配電機房內各種設備紅外熱成像，并將采集到的信息經(jīng)局域網(wǎng)實時傳輸?shù)街骺厥?，自動巡檢過程中，自動發(fā)現(xiàn)溫度超限節(jié)點和區(qū)域，依照DLT664規(guī)范對站內設備進行溫度檢測，對電流、電壓致熱型缺陷或故障進行自動分析判斷，并預警。并保存拍照的時間、地點、圖片信息，在主控室的工作人員便可根據(jù)圖像判斷出區(qū)域內的各種設備是否安全。

圖 4-1紅外測溫示意圖

4.5.儀表檢測讀數(shù)圖像識別

智能巡檢機器人可實現(xiàn)可見光視頻圖像采集功能，機器人可自動移動到位置，控制云臺自由轉動，拍攝區(qū)域內各種表計設備照片，并將采集到的信息經(jīng)無線局域網(wǎng)實時傳輸?shù)街骺厥?，系統(tǒng)自動根據(jù)圖像信息，識別表計讀數(shù)，并記錄在數(shù)據(jù)庫，當發(fā)現(xiàn)表計數(shù)據(jù)沖超過預設的報警值時，進行聲光報警。

圖4-2 智能巡檢機器人可識別范圍

4.6.局放檢測

開關柜局部放電的檢測采用瞬態(tài)地電波（TEV）檢測法，瞬態(tài)地電波（TEV）傳感器實時監(jiān)測開關柜局放信號的主要特征量，包括局放脈沖次數(shù)、脈沖幅值，通過對不同缺陷模型下的時域相位、脈沖數(shù)和測量閥值之間關系的研究，結合超高頻傳感器和脈沖電流傳感器，排除場干擾信號，對開關柜絕緣故障情況進行報警。

4.7.信息預警與智能報警

系統(tǒng)具備預警功能，可完成歷史數(shù)據(jù)統(tǒng)計與趨勢分析，能夠提前預測巡檢區(qū)域可能出現(xiàn)的設備故障和運行環(huán)境缺陷，并及時發(fā)出預警信息通知后臺管理人員。

?    設備高溫報警

?    儀表讀數(shù)超范圍報警

?    空氣質量進入警戒值

?    檢測有粉塵超標報警