如何設(shè)置Robotiq 2F-85行程夾爪？
通常使用機(jī)械手進(jìn)行大量時間和大量周期的重復(fù)性工作。夾爪通常設(shè)計為具有給定的速度和給定的沖程，但是，如果在一個周期內(nèi)需要兩個不同的速度或位置會發(fā)生什么情況？好吧，可以根據(jù)位置，力和速度對諸如Robotiq 2-Finger 85自適應(yīng)機(jī)械手之類的自適應(yīng)機(jī)械手進(jìn)行編程，以優(yōu)化您的機(jī)器人應(yīng)用。
所有Robotiq抓取器均以32字節(jié)格式編程，這意味著它們具有256位。對于以下任一設(shè)置，0是小值（序列的位），而255是大值。
請注意，如果使用的是優(yōu)傲機(jī)器人Universal Robot界面，則可以使用Robotiq Gripper向?qū)?。實際上，此小部件可讓您初始化抓爪，調(diào)整手指的位置，速度和力度。話雖如此，它可以用于設(shè)置抓取器而不是對其進(jìn)行編程。
對機(jī)器人進(jìn)行編程時，可以將力，速度和位置設(shè)置直接輸入代碼行。有關(guān)更多信息，請參見使用說明書。
位置設(shè)定
我們的夾爪設(shè)計為自適應(yīng)的，這意味著它可以在其抓握行程內(nèi)適應(yīng)多種不同的幾何形狀。這意味著，無論夾爪遇到什么，它都將能夠適應(yīng)其幾何形狀。我們建議（除非您處理易碎部件）*關(guān)閉對象上的夾爪（255位）。一旦達(dá)到設(shè)定力（參見下文），夾爪將停止。
您還可以預(yù)設(shè)抓取器以優(yōu)化周期時間。實際上，如果您需要抓住一個25mm寬的物體，為什么每次行程都從85mm移至25mm，對嗎？我們通常建議打開比物體大5mm的抓取器，并在其高度*關(guān)閉一次。因此，通過這種方法，您可以將抓取器設(shè)置為X + 15位（+/- 5毫米）并接近255位以抓取物體。
夾爪初始化時，其手指從大打開位置（位0）打開到*關(guān)閉位置（位255）。為防止磨損，實際的大開孔為鉆頭3（85 mm）。當(dāng)夾持器處于操作模式時，它將讀取一個位232。其余位（從232到255）是包圍模式下的位置。
重要信息這并不意味著如果您將抓取器編程為在244處關(guān)閉，它將進(jìn)入包圍模式。這意味著，如果遇到一個物體并且該物體需要周圍的抓握，則手指會折疊，并且電動機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度多可以達(dá)到255。
強(qiáng)制設(shè)置
Robotiq夾爪的特殊之處在于您可以在現(xiàn)場更改力度設(shè)置。換句話說，如果您需要確保對該程序的給定部分有把握，并且之后需要處理一個雞蛋，則可以這樣做。遵循相同的原理，您可以根據(jù)零件或應(yīng)用程序設(shè)置256種不同的力設(shè)置。但是，“ 0”設(shè)置是為易碎物體設(shè)計的，不會具有重新抓握功能。此功能將在所有其他255種強(qiáng)制設(shè)置中可用。也許您不想讓抓取器在嘗試正確處理時就重新抓取一個超易碎的物體？
85mm夾爪的力設(shè)置為5至220N，140mm行程夾爪的力設(shè)置為10至110N。請注意，這些值具有+/- 10％的不確定性。由于通過數(shù)學(xué)模型和電動機(jī)電流來計算力，因此夾爪的抓取力仍存在一些變化。這意味著您可能需要用很小的力針對特定應(yīng)用測試特定的夾爪。
速度設(shè)定
沒有太多的用戶愿意使用低速而不是大速度。正如我們所說：“把它釘住才能贏得勝利”。您有256種不同的速度設(shè)置，但是我們大多數(shù)終用戶會提高速度以縮短周期時間。但請注意，對于85mm行程的夾爪，夾爪的速度可以在20到150mm / s之間變化，對于140mm行程的夾爪，夾持器的速度可以在30mm至250mm / s之間變化。
有了所有這些信息，您應(yīng)該可以更好地設(shè)置robotiq 2指夾爪。
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Robotiq二指夾爪,Robotiq夾持器,優(yōu)傲機(jī)器人
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