在優(yōu)傲機(jī)器人(Universal-Robots)上控制Robotiq夾爪的示例
本示例使用預(yù)安裝的Robotiq腳本文件,該文件使控制夾持器位置以及夾持器的閉合和打開力變得更加容易。
功能說明:
電動夾具連接到Universal-Robots的USB端口,并使用由Robotiq提供的帶有預(yù)定義例程的Widget。
USB數(shù)據(jù)信號通過外部USD-RS-485轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換為RS-485。
安裝了Robotiq文件后,Robotiq小部件將顯示為“ Gripper”,并在按下時顯示抓取器控制菜單。
按下the字上的“ On”符號。
夾持器處于打開狀態(tài)時,可以使用控件進(jìn)行測試和操作。
I/O表輸入:USB
I/O表輸出:USB
使用Robotiq UR套件時,準(zhǔn)備了子例程來打開和關(guān)閉以及設(shè)置參數(shù)。
變量表:
rq_move(0)(*打開的夾具)。
rq_move(255)(*閉合夾持器)。
rq_force?255(將力設(shè)置為大)。
rq_speed?255(設(shè)置大速度)。
程序說明:
在“ BeforeStart”例程中,將加載預(yù)定義的Robotiq例程。
初始化變量以設(shè)置值,即grip紙牙的力和grip紙牙的速度設(shè)置為大設(shè)置的255。
在“機(jī)器人”程序中,將機(jī)器人移動到起始位置,并在*打開抓爪(位置0)的命令后調(diào)用設(shè)置抓爪速度的例程。
機(jī)器人向下移動到航路點(diǎn)2,這是物體拾取的可能位置。當(dāng)機(jī)器人到達(dá)航路點(diǎn)2時,命令以*閉合的位置255關(guān)閉抓具,但是如果有物體,則在檢測到物體時抓具將停止。
如果抓具檢測到物體,則機(jī)器人將移動到航點(diǎn)3。如果抓具未檢測到物體,則抓具將移動回到航點(diǎn)1,然后打開抓具,然后再次嘗試到達(dá)航點(diǎn)2。
如果抓具中有物體,則機(jī)器人會移動到拾取位置上方的航點(diǎn)3,然后機(jī)器人會移動到放置位置上方的航點(diǎn)4,然后向下移動至放置位置的航點(diǎn)5。在位置位置,將調(diào)用打開夾持器的命令,然后夾持器將打開。請注意等待命令,該命令的作用是使抓取器*打開并合上,以實現(xiàn)良好的釋放和對物體的良好抓握。
釋放物體后,機(jī)器人會移回路徑以拾取新物品,然后繼續(xù)循環(huán),
程序代碼:
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協(xié)作機(jī)器人,Robotiq 2f-85/2f-140夾爪
協(xié)作機(jī)器人,Robotiq 2f-85/2f-140夾爪