在優(yōu)傲機器人（Universal-Robots）上控制Robotiq夾爪的示例
本示例使用預(yù)安裝的Robotiq腳本文件，該文件使控制夾持器位置以及夾持器的閉合和打開力變得更加容易。
功能說明：
電動夾具連接到Universal-Robots的USB端口，并使用由Robotiq提供的帶有預(yù)定義例程的Widget。
USB數(shù)據(jù)信號通過外部USD-RS-485轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換為RS-485。
安裝了Robotiq文件后，Robotiq小部件將顯示為“ Gripper”，并在按下時顯示抓取器控制菜單。
按下the字上的“ On”符號。
夾持器處于打開狀態(tài)時，可以使用控件進行測試和操作。
I/O表輸入：USB
I/O表輸出：USB
使用Robotiq UR套件時，準(zhǔn)備了子例程來打開和關(guān)閉以及設(shè)置參數(shù)。
變量表：
rq_move（0）（*打開的夾具）。
rq_move（255）（*閉合夾持器）。
rq_force?255（將力設(shè)置為大）。
rq_speed?255（設(shè)置大速度）。
程序說明：
在“ BeforeStart”例程中，將加載預(yù)定義的Robotiq例程。
初始化變量以設(shè)置值，即grip紙牙的力和grip紙牙的速度設(shè)置為大設(shè)置的255。
在“機器人”程序中，將機器人移動到起始位置，并在*打開抓爪（位置0）的命令后調(diào)用設(shè)置抓爪速度的例程。
機器人向下移動到航路點2，這是物體拾取的可能位置。當(dāng)機器人到達航路點2時，命令以*閉合的位置255關(guān)閉抓具，但是如果有物體，則在檢測到物體時抓具將停止。
如果抓具檢測到物體，則機器人將移動到航點3。如果抓具未檢測到物體，則抓具將移動回到航點1，然后打開抓具，然后再次嘗試到達航點2。
如果抓具中有物體，則機器人會移動到拾取位置上方的航點3，然后機器人會移動到放置位置上方的航點4，然后向下移動至放置位置的航點5。在位置位置，將調(diào)用打開夾持器的命令，然后夾持器將打開。請注意等待命令，該命令的作用是使抓取器*打開并合上，以實現(xiàn)良好的釋放和對物體的良好抓握。
釋放物體后，機器人會移回路徑以拾取新物品，然后繼續(xù)循環(huán)，
程序代碼：
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協(xié)作機器人,Robotiq 2f-85/2f-140夾爪
協(xié)作機器人,Robotiq 2f-85/2f-140夾爪
