剛體在空間中的位置和方向可以用六個(gè)參數(shù)來描述:三個(gè)位置坐標(biāo)(x、y和z)，產(chǎn)生一個(gè)特定點(diǎn)的位置，以及三個(gè)姿態(tài)角(滾轉(zhuǎn)、俯仰和偏航)，提供空間中的方向。使用六自由度(6DOF)也稱為6維(6D)運(yùn)動(dòng)跟蹤，僅使用單個(gè)攝像機(jī)就可以計(jì)算、表達(dá)和分析空間中剛體的位置和方向。六自由度分析模塊可作為跟蹤眼的一個(gè)選項(xiàng)，并可與三維立體掃描儀的使用相結(jié)合進(jìn)行進(jìn)一步分析。
主要優(yōu)勢
易于使用，模塊化
無限數(shù)量的可跟蹤點(diǎn)
多種跟蹤算法
市場上確的解決方案
創(chuàng)建模板的可能性
各種表格和圖像導(dǎo)出格式
與所有主要高速攝影機(jī)兼容
應(yīng)用示例
一枚3D打印火箭和一架鷹獅戰(zhàn)斗機(jī)已經(jīng)通過3D模型模塊(可選)進(jìn)行了3D掃描，并被導(dǎo)入TrackEye。密集模型提供了對(duì)剛性物體的任何點(diǎn)的3D位置的訪問，甚至是部分掩蔽的。這一特性與6DOF分析相結(jié)合，允許操作者在懸掛物分離過程中恢復(fù)火箭的全部性能。
相機(jī)的振動(dòng)通過使用飛機(jī)上的測量點(diǎn)的動(dòng)態(tài)相機(jī)定向來補(bǔ)償。x、y、z位置以及懸掛物相對(duì)于飛機(jī)的橫搖、俯仰、偏航姿態(tài)可以用各種圖表表示。
最后，使用3D模型中的密集數(shù)據(jù)集，分析包允許動(dòng)態(tài)計(jì)算3D對(duì)象之間作為時(shí)間函數(shù)的最短距離。這可以作為一個(gè)3D對(duì)象上的特定單點(diǎn)與另一個(gè)3D對(duì)象之間的最短3D距離，或者兩個(gè)3D對(duì)象之間的最短3D距離來完成。后者將涉及兩個(gè)3D對(duì)象上的許多不同點(diǎn)
對(duì)于儲(chǔ)存分離，空間通常是非常有限的和短焦距鏡頭是必要的，以便能夠觀察火箭在一個(gè)大的視野。這些透鏡通常會(huì)受到失真現(xiàn)象的影響，為了在6ds的結(jié)果中保持準(zhǔn)確性，必須從中修正。圖像系統(tǒng)的校準(zhǔn)板允許校準(zhǔn)和校正失真。徑向失真表、失真系數(shù)以及考慮固定焦點(diǎn)的光學(xué)實(shí)際焦距是一些可用的輸出。
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