CUG-C5 管道機(jī)器人由爬行器、鏡頭、電纜盤和主控制器四部分組成。其中，爬行器可根據(jù)功能需求搭載不同規(guī)格型號(hào)的鏡頭（如：旋轉(zhuǎn)鏡頭、直視鏡頭、魚眼鏡頭），并通過(guò)電纜盤與主控制器連接后，受控于主控制器的操作命令，如：爬行器的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、停止、速度調(diào)節(jié)；鏡頭座的抬升、下降、燈光調(diào)節(jié)；鏡頭的水平或垂直旋轉(zhuǎn)、調(diào)焦、變倍等、前后視切換等。在檢測(cè)過(guò)程中，主控制器可實(shí)時(shí)顯示、錄制鏡頭傳回的畫面以及爬行器的狀態(tài)信息（如：氣壓、傾角、行走距離、日期時(shí)間），并可通過(guò)鍵盤錄入備注信息。通過(guò)內(nèi)置的無(wú)線傳輸模塊（可選），可將畫面實(shí)時(shí)傳送到200m范圍內(nèi)的其它監(jiān)視器上顯示，從而實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)視。
應(yīng)用領(lǐng)域
1、市政排水管道（污水、雨水）
2、供水管道
3、搶險(xiǎn)救援
4、適用管徑為200~2000mm
5、石油、燃?xì)鉄崃艿?/p>
主要特點(diǎn)
使用C5管道機(jī)器人對(duì)排水管道或管網(wǎng)進(jìn)行快速視頻勘查驗(yàn)收、普查評(píng)估，并可結(jié)合“PipeSight管道視頻判讀報(bào)告軟件”對(duì)檢測(cè)視頻進(jìn)行判讀分析、生成專業(yè)的檢測(cè)報(bào)告和直觀的電子地圖；結(jié)合“PipeInclination管道傾斜角度檢測(cè)分析軟件”可實(shí)時(shí)繪制出被檢測(cè)管道的傾斜(坡度)趨勢(shì)；使用魚眼鏡頭并結(jié)合“PipePano管道全景檢測(cè)視頻分析軟件”可生成管道內(nèi)壁的全景圖像，以便進(jìn)行更加精細(xì)、可量化（測(cè)量管徑、裂縫寬度等）的分析和判讀。
CUG-C5 管道機(jī)器人技術(shù)指標(biāo)
類別 | 序號(hào) | 部件名稱 | 數(shù)量 | 技術(shù)參數(shù) | 備注 |
標(biāo)準(zhǔn)配置 | 1 | 旋轉(zhuǎn)鏡頭 | 1個(gè) | 1、 防護(hù)等級(jí)：IP68，水深≥10米； 2、 工作溫度：≥-10℃，≤50℃； 3、 鏡頭旋轉(zhuǎn)：電動(dòng)旋轉(zhuǎn)，水平方向360度無(wú)限旋轉(zhuǎn)，垂直方向2*135度旋轉(zhuǎn)，可一鍵自動(dòng)歸位； 4、 視點(diǎn)指示：時(shí)鐘表示法指示目前攝像頭攝像方位。 5、 裂縫測(cè)量：具備激光測(cè)量裂縫功能。 6、 照明光源：56Lm（8顆7Lm白色LED燈）； 7、 調(diào)焦變倍：自動(dòng)對(duì)焦，可手動(dòng)調(diào)節(jié)。120:1變倍（10:1光學(xué)，12:1 數(shù)字)； 8、 成像芯片：彩色 1/4" CCD； 9、 視角：水平57.8度（廣角），1.7度（遠(yuǎn)視）； 10、分辨率：≥44 萬(wàn)像素； 11、靈敏度：感光度0.01LUC(星光式) 12、尺寸：80mm * 190mm。 13、兼容性：可裝載到不同型號(hào)的爬行器上使用。 | |
2 | 全景鏡頭 | 1個(gè) | 1、 防護(hù)等級(jí)：IP68，水深≥10米； 2、 工作溫度：≥-10℃，≤50℃； 3、 照明光源：140Lm（20顆7Lm白色LED燈），紅外感光技術(shù)，自動(dòng)調(diào)節(jié)亮度； 4、 成像芯片：彩色 1/4" CCD； 5、 視角：195度； 6、 分辨率：≥44 萬(wàn)像素； 7、 靈敏度：0.01LUC； 8、 兼容性：可裝載到不同型號(hào)的爬行器上使用。 | ||
3 | S型爬行器 | 1臺(tái) | 1、 防護(hù)等級(jí)：IP68，水深≥10米； 2、 工作溫度：≥-10℃，≤50℃； 3、 適用管徑：300mm~2000mm； 4、 適用管道：城市合流污水、生活污水及工業(yè)廢水、城市雨水或供水管道； 5、 材料：黃銅、鍍鎳、不銹鋼、鋁（經(jīng)防腐處理）； 6、 鏡頭升降：電動(dòng)升降架，落差可達(dá)270mm（升降架升至?xí)r，攝像頭中心離地面495mm，升降架降至?xí)r，攝像頭中心離地面225mm）； 7、 離合：電動(dòng)離合； 8、 驅(qū)動(dòng)：雙90W直流電機(jī)，6輪驅(qū)動(dòng)，拖力200磅，行走速度可達(dá)27m/s； 9、 爬坡：根據(jù)管道狀況不同，爬坡能力45°左右。電纜線長(zhǎng)度120m時(shí)，爬行器的爬坡度能力≥55°； 10、重心：合理的重心設(shè)計(jì)，能有效防止翻車，鏡頭升降臺(tái)降至?xí)r，爬行器的抗傾斜能力≥60°； 11、轉(zhuǎn)向：500mm以上管道可通過(guò)90°的轉(zhuǎn)彎， 800mm以上管道可實(shí)現(xiàn)管道內(nèi)掉頭操作； 12、電路保護(hù)：電機(jī)堵轉(zhuǎn)、過(guò)流、過(guò)壓自動(dòng)保護(hù)； 13、照明光源：5顆高亮LED照明燈，功率為90W，光照強(qiáng)度為1500cd，光強(qiáng)亮度可調(diào)，具有聚光及泛光； 14、后視鏡頭：集成后視鏡頭及照明燈光，用于爬行器回收期間觀察倒車及線纜回收情況； 15、兼容性：可與不同型號(hào)的電纜盤或鏡頭搭配使用； 16、車輪：配有大、中、小三組輪子，可使用加寬器加寬輪軸，以適用于不同的管徑； 17、尺寸：450mm * 170mm； 18、重量：22kg。 | ||
4 | 主控器 | 1套 | 1、 控制單元：可控制爬行器的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、停止、速度調(diào)節(jié)；鏡頭座的抬升、下降、燈光調(diào)節(jié)；鏡頭的水平或垂直旋轉(zhuǎn)、調(diào)焦、變倍、前后視切換、視點(diǎn)指示開(kāi)關(guān)等；可外擴(kuò)無(wú)線控制或者連接控制線控制。 2、 顯示單元：12.1寸工業(yè)級(jí)高亮液晶觸摸屏，分辨率1024 * 768，具備防眩目功能，強(qiáng)光下可視； 3、 存儲(chǔ)：64G固態(tài)硬盤（可擴(kuò)展更大容量），數(shù)據(jù)直接存儲(chǔ)，無(wú)需外接存儲(chǔ)裝置 4、 接口：集成視頻輸出、USB接口、數(shù)據(jù)、電源電纜接口。 5、 錄入功能：可外接USB鍵盤或通過(guò)觸摸屏輸入，輸入的文字可以為中、英文等； 6、 信息顯示：可實(shí)時(shí)顯示出日期時(shí)間、爬行器俯仰角、爬行器翻滾角、氣壓、爬行距離、鏡頭離地高度等信息，并可設(shè)置這些信息的顯示狀態(tài)； 7、 使用輔助：根據(jù)選擇的車輪型號(hào)，自動(dòng)計(jì)算適應(yīng)管徑。 8、 報(bào)警功能：具備翻滾角超限報(bào)警或氣壓過(guò)低、過(guò)高報(bào)警。 9、 缺陷標(biāo)記：可現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行缺陷截圖，并標(biāo)注缺陷級(jí)別，將缺陷信息顯示在視頻上，10S后自動(dòng)消失。 10、 坡度測(cè)量：標(biāo)配坡度測(cè)量軟件，可進(jìn)行管道坡度測(cè)量，曲線繪制，并分析生成報(bào)告。 10、交互式按鈕：可一鍵啟動(dòng)分析軟件，進(jìn)行判讀與報(bào)告分析。 11、尺寸：380mm * 240mm * 70mm； 12、重量：約3.5kg； 13、兼容性：可適用于多種型號(hào)的爬行器、鏡頭、電纜盤組合。 | 集成桌面控制系統(tǒng) | |
5 | 電動(dòng)電纜盤 | 1臺(tái) | 1、 計(jì)數(shù)：高精度(±0.01m)編碼器，用于計(jì)量電纜線的放線長(zhǎng)度； 2、 全電動(dòng)收放線，自動(dòng)匹配； 3、 電動(dòng)緊急停止按鈕； 4、 配備線纜清潔刷，可實(shí)現(xiàn)收線同時(shí)即時(shí)清理； 5、 排線：自動(dòng)排線裝置； 6、 防護(hù)：防塵、防水濺； 7、 兼容性：可適用于多種型號(hào)的爬行器； 8、 尺寸：420mm * 330mm * 570mm。 | ||
6 | 電纜線 | 1根 | 1、 規(guī)格：直徑8.5mm，96.28g/m； 2、 防護(hù)：多芯加強(qiáng)電纜，并帶有227kg凱夫拉爾增強(qiáng)成和分聚亞安酯護(hù)套； 3、 長(zhǎng)度：電纜盤標(biāo)配長(zhǎng)度為150m，可定制。 | 150m | |
7 | 下井掛鉤 | 1個(gè) | 1、 不銹鋼材質(zhì)，防脫鉤設(shè)計(jì)； 2、 用于鉤掛爬行器，以便在檢測(cè)井口施放、回收爬行器。 | ||
8 | 下井吊纜 | 2幅 | 1、 帶有安全鎖扣的防滑纜繩； 2、 分別用于系吊爬行器和孔口過(guò)線滑輪。 | ||
9 | 孔口過(guò)線滑輪 | 1個(gè) | 放置于檢測(cè)井壁與管道入口形成的轉(zhuǎn)角處，電纜線從中穿過(guò)，以起到保護(hù)線纜的作用。 | ||
10 | 行走車輪S型 | 1套 | 6個(gè)4.2寸非充氣式橡膠輪。 | ||
11 | 行走車輪M型 | 1套 | 4個(gè)5.2寸非充氣式橡膠輪。 | ||
12 | 行走車輪L型 | 1套 | 4個(gè)8寸可充氣式橡膠輪。 | ||
13 | 輪軸加寬器 | 1套 | 通過(guò)加寬輪軸，使鏡頭可在更大管徑的管道內(nèi)居中。 | ||
14 | 工具 | 1套 | 常用維護(hù)工具及備件。 | ||
15 | 工程包裝箱 | 1個(gè) | 1、 工程用高強(qiáng)度一體化包裝箱； 2、 帶有拉桿和輪子，輕便易攜。 | ||
1 | PipePAD 管道檢測(cè)數(shù)據(jù)采集手簿 | 1套 | 用于對(duì)作業(yè)點(diǎn)進(jìn)行GPS定位，并可在現(xiàn)場(chǎng)采集檢測(cè)信息（作業(yè)點(diǎn)的GPS坐標(biāo)位置，作業(yè)人員，作業(yè)時(shí)間，檢測(cè)井號(hào)，連接井號(hào)，被檢測(cè)管道的類型、材質(zhì)、管徑、特征點(diǎn)、附屬設(shè)施、埋設(shè)深度、建設(shè)年代、權(quán)屬單位，檢測(cè)文件名稱以及初步判定的代表性缺陷等）并實(shí)時(shí)上傳至服務(wù)器進(jìn)行分類存儲(chǔ)。 | ||
2 | PipeSight 管道檢測(cè)視頻判讀報(bào)告軟件 | 1套 | 適用于對(duì)常見(jiàn)的管道視頻檢測(cè)設(shè)備（如管道潛望鏡 C1、管道CCTV檢測(cè)機(jī)器人 C5等）所生成的檢測(cè)視頻進(jìn)行播放預(yù)覽、添加檢測(cè)信息、截取缺陷圖像、添加判讀描述等；可將判讀結(jié)果數(shù)據(jù)生成為圖文并茂的檢測(cè)報(bào)告，或?qū)С鰹镚IS平臺(tái)通用的ShapeFile接口數(shù)據(jù)；同時(shí)，還提供電子地圖查閱功能，可在電子地圖中標(biāo)注出檢測(cè)作業(yè)點(diǎn)的位置，查看作業(yè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的檢測(cè)數(shù)據(jù)、判讀信息、缺陷圖片和檢測(cè)視頻。 | ||
3 | PipePano 管道全景檢測(cè)視頻分析軟件 | 1套 | *用于采集管道CCTV檢測(cè)機(jī)器人使用魚眼鏡頭獲得的全景管壁檢測(cè)視頻，在錄制全景影像的過(guò)程中可實(shí)時(shí)展開(kāi)、拼接為2D剖面圖，并可創(chuàng)建3D（三維立體）管壁模型。在2D剖面圖上輕點(diǎn)鼠標(biāo)，執(zhí)行可自動(dòng)量化的缺陷判讀后，還可輸出檢測(cè)報(bào)告。 1、 鼠標(biāo)測(cè)量：支持鼠標(biāo)測(cè)量直線長(zhǎng)度、折線長(zhǎng)度、面積等，測(cè)量精度為0. 1mm； 2、 裂縫分析：支持智能裂縫分析功能，自動(dòng)標(biāo)識(shí)產(chǎn)狀，并可人工調(diào)整閥值； 3、 三維分析：支持3D管壁圖像還原或巖芯模擬，支持三維漫游； 4、 產(chǎn)狀備注：可在拼接圖中進(jìn)行特征備注描述，并可輸出至報(bào)告； 5、 成果輸出：可自動(dòng)輸出多種格式的檢測(cè)報(bào)告及拼接圖片。 | ||
4 | PipeInclination 管道傾斜角度檢測(cè)分析軟件 | 1套 | 用于采集管道CCTV檢測(cè)機(jī)器人（C5)的爬行器傾角數(shù)據(jù)，并以此為依據(jù)繪制出反映管道傾斜狀態(tài)（坡度）的曲線圖表。 | ||
