一、產(chǎn)品概述
實時仿真機(jī)是一種嵌入式工業(yè)計算機(jī)，具備豐富的I/O資源，并運行嵌入式實時操作系統(tǒng)。面向不同的應(yīng)用場景，我公司提供多種類型的實時仿真機(jī)供用戶選擇。
二、特征優(yōu)勢
1、支持RCP快速原型設(shè)計
實現(xiàn)用戶的Matlab/Simulink仿真模型到嵌入式控制原型的自動轉(zhuǎn)換；
2、支持HIL硬件在回路測試
用戶的控制器等實物設(shè)備可以直接與Links-Box快速原型仿真器連接，動態(tài)驗證實物控制器性
無人機(jī)飛控半實物實驗平臺
一、平臺概述
無人機(jī)飛控半實物實驗平臺是集教學(xué)與科研目的為一體的多功能實驗臺，其在滿足日常學(xué)生教學(xué)實驗的同時，兼顧無人機(jī)飛行控制及飛行力學(xué)等學(xué)科專業(yè)的科學(xué)研究。平臺主要由實時仿真機(jī)、三維飛行視景系統(tǒng)、地面站系統(tǒng)、遙控器和飛控板組成。
1、基于模型的設(shè)計思路；
4、支持PIXHAWK和APM：
? 支持模型預(yù)測控制、滑模變結(jié)構(gòu)等復(fù)雜控制算法的直接代碼生成；
5、支持硬件在回路仿真試驗：
? 實時仿真機(jī)和飛控完成硬件閉環(huán)；
1、數(shù)學(xué)仿真實驗
? 外部環(huán)境擾動試驗 ? 傳感器誤差試驗
? 搭建半實物仿真平臺 ? 單軸姿態(tài)控制半實物試驗 ? 三軸姿態(tài)控制半實物試驗
3、控制器快速原型開發(fā)試驗
1、固定翼三軸姿態(tài)控制數(shù)學(xué)仿真試驗
飛控算法采用雙閉環(huán)PID控制結(jié)合速度前饋，其外環(huán)為角度（angle）控制，角度值是由濾波與姿態(tài)解算后得到的歐拉角，有延遲且存在誤差，單閉環(huán)無法實現(xiàn)姿態(tài)控制過程。在此基礎(chǔ)上引入內(nèi)環(huán)，內(nèi)環(huán)選擇角速度（rate）控制，角速度由陀螺儀直接測量得到，誤差小，響應(yīng)快，延遲短。
? GUI界面
2、四旋翼飛控快速控制原型試驗
飛控快速原型模型包括控制算法和接口模塊兩大部分，其中用戶主要負(fù)責(zé)控制算法部分，接口部分為我司提供，主要包括遙控輸入、傳感器和姿態(tài)輸入、PWM輸出等模塊，接口模塊匹配真實的飛控板硬件。模型建好后，經(jīng)過簡單配置，可以一鍵生成代碼和可執(zhí)行程序。
3、固定翼三軸姿態(tài)控制半實物仿真實驗
產(chǎn)品名稱 | 產(chǎn)品型號 | 系統(tǒng)配置 | |
無人機(jī)飛控半實物實驗平臺 | LINKS-RS-UAV-01 | 實時仿真機(jī) | Links-Box-02 |
實時仿真軟件包 | Links-RT | ||
電動三軸轉(zhuǎn)臺（選配） | Links-3Axis | ||
無人機(jī)飛控開發(fā)套件 | Links-FC | ||
六、部分用戶
? 四川輕化工學(xué)院 ? 南昌航空大學(xué) ? 華東交通大學(xué) ? <span text-indent:24px;white-space:normal;"="" microsoft="" yahei";="" text-indent:="" 24px;="" white-space:="" normal;"="" style="box-sizing: inherit;">桂林航天工業(yè)學(xué)院
