一、產(chǎn)品概述
實(shí)時(shí)仿真機(jī)是一種嵌入式工業(yè)計(jì)算機(jī)，具備豐富的I/O資源，并運(yùn)行嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。面向不同的應(yīng)用場景，我公司提供多種類型的實(shí)時(shí)仿真機(jī)供用戶選擇。
二、特征優(yōu)勢
1、支持RCP快速原型設(shè)計(jì)
實(shí)現(xiàn)用戶的Matlab/Simulink仿真模型到嵌入式控制原型的自動(dòng)轉(zhuǎn)換；
2、支持HIL硬件在回路測試
用戶的控制器等實(shí)物設(shè)備可以直接與Links-Box快速原型仿真器連接，動(dòng)態(tài)驗(yàn)證實(shí)物控制器性
桌面級(jí)六自由度機(jī)器人半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)
本平臺(tái)以桌面級(jí)垂直串聯(lián)六自由度機(jī)器人為被控對(duì)象，提供了半物理開發(fā)驗(yàn)證環(huán)境，在滿足基本機(jī)器人示教操作的同時(shí)，可以對(duì)六自由度機(jī)器人的軌跡規(guī)劃、空間插補(bǔ)算法、正/逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解算等機(jī)器人學(xué)及其控制理論算法的本科教學(xué)提供實(shí)驗(yàn)支撐。
1、支持RCP快速原型設(shè)計(jì)
2、開發(fā)環(huán)境友好：
3、桌面級(jí)機(jī)器人：
4、機(jī)器人實(shí)現(xiàn)動(dòng)作：
5、多樣化的調(diào)試手段
6、開源示例
三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
??機(jī)器人控制系統(tǒng)認(rèn)識(shí)實(shí)驗(yàn)； ??機(jī)器人坐標(biāo)系建立；
????四、實(shí)驗(yàn)示例
基于Matlab開發(fā)的六關(guān)節(jié)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃仿真軟件sxTeach，為學(xué)生初步學(xué)習(xí)機(jī)器人軌跡規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解算法提供了離線仿真環(huán)境。試驗(yàn)界面如下圖所示，可以完成如下功能：
? 編輯運(yùn)動(dòng)軌跡 ? 軌跡規(guī)劃
軌跡規(guī)劃仿真軟件sxTeach的后臺(tái)運(yùn)算采用M語言編寫，且所有源代碼均向用戶開放。
在完成機(jī)器人離線仿真實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，本平臺(tái)更多地是使用真實(shí)的機(jī)器人實(shí)物本體作為控制對(duì)象。用戶基于Matlab Simulink可快速完成機(jī)器人控制算法的開發(fā)，經(jīng)自動(dòng)編譯后生成VxWorks實(shí)時(shí)系統(tǒng)代碼，后實(shí)時(shí)代碼部署到實(shí)時(shí)仿真器中運(yùn)行，并通過多軸運(yùn)動(dòng)控制卡實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的控制。
在六關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)模型中，我公司主要提供了控制算法示例模型和運(yùn)動(dòng)控制的硬件模型庫。用戶可基于本實(shí)驗(yàn)示例，任意替換機(jī)器人控制模型的各個(gè)算法模塊，在無需關(guān)注底層軟硬件接口實(shí)現(xiàn)的前提下，快速驗(yàn)證自己的機(jī)器人控制系統(tǒng)算法模型。
五、選型配置
產(chǎn)品名稱 | 產(chǎn)品型號(hào) | 系統(tǒng)配置 | |
桌面級(jí)六自由度機(jī)器人半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái) | LINKS-ES-6DOF-01 | 桌面級(jí)六自由度機(jī)器人 | Links-V6 Beta |
實(shí)時(shí)仿真機(jī) | Links-LabBox | ||
實(shí)時(shí)仿真軟件包 | Links-RT | ||
機(jī)器人集成實(shí)驗(yàn)臺(tái) | Links-LabBench | ||
北京交通大學(xué) ?青島大學(xué) 洛陽師范學(xué)院 上海理工大學(xué) ??<span microsoft="" yahei";="" font-size:="" 12px;"="" font-size:14px;"="" style="box-sizing: inherit; font-size: 14px;">北京航空航天大學(xué)
