【儀表網(wǎng) 研發(fā)快訊】血管內(nèi)超聲利用導(dǎo)管技術(shù)將微型超聲探頭送入血管內(nèi)提供橫截面影像，在介入手術(shù)中起到重要的輔助決策作用，其臨床價值在全球范圍內(nèi)得到普遍認(rèn)可。然而，傳統(tǒng)機(jī)械旋轉(zhuǎn)式超聲導(dǎo)管由體外末端電機(jī)驅(qū)動鋼絲軟軸帶動前端單陣元換能器高速旋轉(zhuǎn)掃描成像，在復(fù)雜血管區(qū)域成像時面臨操控不靈活、探頭非均勻旋轉(zhuǎn)等技術(shù)挑戰(zhàn)。因此，探究能在復(fù)雜血管區(qū)域靈活操控、穩(wěn)定成像的新型超聲導(dǎo)管，是心腦血管疾病精準(zhǔn)診療的迫切需求。
 

　　近日，中國科學(xué)院蘇州醫(yī)工所崔崤峣研究員團(tuán)隊成功研發(fā)了一種雙模式磁驅(qū)血管內(nèi)超聲機(jī)器人，由前端探頭和后端導(dǎo)管組成。該設(shè)計取消了鋼絲軸結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)了小尺寸和高柔性。導(dǎo)航模式下，機(jī)器人在靜態(tài)磁場作用下執(zhí)行可控彎曲，在分叉血管處可主動進(jìn)入目標(biāo)分支；成像模式下，機(jī)器人在動態(tài)磁場下執(zhí)行聲束掃描，提供高分辨率超聲圖像。雙模式磁驅(qū)血管內(nèi)超聲機(jī)器人同時提高了介入過程中的操作靈活性和成像穩(wěn)定性，為復(fù)雜血管腔內(nèi)可視化提供了潛在解決方案。
 

　　相關(guān)結(jié)果發(fā)表在IEEE/ASME Transactions on Mechatronics期刊上(中國科學(xué)院一區(qū))，崔崤峣研究員、焦陽副研究員為共同通訊作者。
 

　　論文鏈接:https://ieeexplore.ieee.org/document/10529586
 

圖1 磁驅(qū)血管內(nèi)超聲機(jī)器人工作示意圖
 

圖2 磁驅(qū)血管內(nèi)超聲機(jī)器人原型樣機(jī)及成像結(jié)果