【儀表網(wǎng) 行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)】重慶市機器人學(xué)會《工業(yè)機器人動態(tài)穩(wěn)定性 試驗方法》等九項團體標(biāo)準(zhǔn)現(xiàn)已完成征求意見稿，進入征求意見階段。為廣泛征求對標(biāo)準(zhǔn)的修改意見，請各單位和專家對該標(biāo)準(zhǔn)提出修改意見。
 

　　《工業(yè)機器人 動態(tài)穩(wěn)定性 試驗方法》
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
 

　　本文件規(guī)定了工業(yè)機器人動態(tài)穩(wěn)定性的術(shù)語和定義，技術(shù)要求、試驗條件、試驗方法(試驗結(jié)果計算規(guī)則)。本文件適用于串聯(lián)型工業(yè)機器人，通用六軸、SCARA、碼垛、六軸協(xié)作、七軸等各類工業(yè)機器人。
 

　　工作環(huán)境條件：
 

　　除非制造商另有規(guī)定,工業(yè)機器人的工作環(huán)境條件應(yīng)滿足：
 

　　a) 環(huán)境溫度:5℃~40℃；
 

　　b) 相對濕度:45%~75%；
 

　　c) 大氣壓力:86kPa~106kPa；
 

　　測量設(shè)備：
 

　　測量設(shè)備應(yīng)滿足以下：
 

　　1) 激光跟蹤儀或坐標(biāo)測量機或光學(xué)相機或直線位移法測量系統(tǒng)；
 

　　2) 動態(tài)信號分析儀：分析帶寬為(DC~20)kHz，準(zhǔn)確度等級為 A 級；
 

　　3) 三軸向或單軸向加速度計：頻率范圍為(DC~400)Hz，測量不確定度 U_rel=2% (k=2)；
 

　　4) 電荷放大器：準(zhǔn)確度等級為二級。
 

　　《移動操作臂復(fù)合機器人 安全規(guī)范》
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
 

　　本文件規(guī)范規(guī)定了移動操作臂復(fù)合機器人的術(shù)語和定義、技術(shù)要求、試驗條件、電氣安全、機械安全、附加功能的安全等方面的要求及試驗方法，此外還規(guī)定了標(biāo)記和說明書要求。本文件適用于移動機器人(AGV)和通用工業(yè)機器人兩項功能集成形成的新型機器人。
 

　　行駛路徑上的障礙物檢測：
 

　　a) 按要求準(zhǔn)備試驗障礙物，放置于行駛路徑的正前方或垂直移動操作臂復(fù)合機器人路徑的任何位置，檢測移動操作臂復(fù)合機器人是否能在制造商的要求距離下停止運行；
 

　　b) 移開障礙物后檢測移動操作臂復(fù)合機器人是否是在最少延遲 2 秒后自動重新開始運行；
 

　　c) 對于人員防護的接觸式的障礙物檢測裝置，試件的受力和障礙物檢測裝置受到的力是否滿足要求；
 

　　d) 按 GB/T 16855.1 中規(guī)定對要求中安全相關(guān)部分進行功能安全檢測。
 

　　機器人操作方式：
 

　　檢測移動操作臂復(fù)合機器人是否包含手動模式和自動模式，手動模式是否有低速和高速模式，操作模式的選擇是否需要額外確認(rèn)；在自動模式下，移動操作臂復(fù)合機器人執(zhí)行任務(wù)程序，模擬停機條件觸發(fā)，檢測移動操作臂復(fù)合機器人是否能立即停機。
 

　　《叉車類工業(yè)應(yīng)用移動機器人運動穩(wěn)定性規(guī)范》
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
 

　　本文件規(guī)定了驗證叉車類工業(yè)應(yīng)用移動機器人運動穩(wěn)定性的要求和基本試驗規(guī)范。本文件所述試驗項目主要用于分析和檢驗?zāi)硞€叉車類工業(yè)應(yīng)用移動機器人的指標(biāo)，也可用于樣機試驗。對于某一具體叉車類工業(yè)應(yīng)用移動機器人的試驗，本文件并不規(guī)定應(yīng)選擇所述的哪些性能指標(biāo)。
 

　　環(huán)境條件：
 

　　機器人試驗應(yīng)在以下條件下進行：
 

　　1) 環(huán)境溫度：+5℃~+40℃；
 

　　2) 相對濕度：當(dāng)最高溫度 40℃時，相對濕度不超過 50%；允許溫度降低時，允許更高的相對濕度(如 20℃時相對濕度為 90%)；
 

　　3) 海拔高度:不大于 2 000 m。
 

　　試驗條件：
 

　　1.機器人條件
 

　　1) 試驗應(yīng)在一臺可供使用的機器人上進行，且機器人系統(tǒng)應(yīng)按制造商規(guī)定的要求組裝好，所需的設(shè)備安裝、調(diào)試完畢；
 

　　2) 機器人應(yīng)裝備齊全，并按制造商規(guī)定充滿電，若機器人上安裝測試儀器，應(yīng)減少對機器人的影響。
 

　　2.試驗場地
 

　　1) 試驗場地應(yīng)符合制造商要求的使用條件，制造商給出的要求應(yīng)包含地面平坦度、地面摩擦系數(shù)、導(dǎo)電性、地板連接要求、地面強度等；
 

　　2) 試驗場地應(yīng)滿足機器人進行加速和制動過程的長度需求；
 

　　3) 試驗場地坡度應(yīng)滿足本標(biāo)準(zhǔn)要求或制造商設(shè)計的最大坡度值。
 

　　《工業(yè)應(yīng)用移動機器人 調(diào)度系統(tǒng)技術(shù)要求》
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
 

　　本文件規(guī)定了工業(yè)應(yīng)用移動機器人調(diào)度系統(tǒng)的功能指標(biāo)、性能指標(biāo)和測試方法。本文件適用于倉儲、物流、運輸、郵政、電商、制造業(yè)、車輛、港口、醫(yī)藥、零售等領(lǐng)域的工業(yè)應(yīng)用移動機器人調(diào)度系統(tǒng)的設(shè)計、制造、驗收、檢驗等；本標(biāo)準(zhǔn)不適用于易燃易爆場所使用的工業(yè)應(yīng)用移動機器人的調(diào)度系統(tǒng)。
 

　　響應(yīng)時間：
 

　　1.響應(yīng)時間要求
 

　　是指從調(diào)度系統(tǒng)給工業(yè)應(yīng)用移動機器人下發(fā)指令到工業(yè)應(yīng)用移動機器人做出相應(yīng)動作的時間，包含2部分，即：
 

　　1) 工業(yè)應(yīng)用移動機器人本體軟件處理時間；
 

　　2) 調(diào)度系統(tǒng)與工業(yè)應(yīng)用移動機器人本體之間通信時延。
 

　　1.1 測試方法一
 

　　3) 調(diào)度系統(tǒng)時間和工業(yè)應(yīng)用移動機器人時間進行同步；
 

　　4) 從調(diào)度系統(tǒng)向工業(yè)應(yīng)用移動機器人發(fā)送帶時間戳的指令 t1；
 

　　5) 調(diào)度系統(tǒng)收到指令，并做出響應(yīng)的時間為 t2；
 

　　6) 記錄 t2 和 t1 的時間差，重復(fù)測試 3 次，取平均值。
 

　　1.2 測試方法二
 

　　1) 采用 1 臺高速相機同時連續(xù)抓拍調(diào)度系統(tǒng)操作界面和工業(yè)應(yīng)用移動機器人；
 

　　2) 回放抓拍照片，以調(diào)度系統(tǒng)指令發(fā)送成功時刻照片為起始時間 t1，工業(yè)應(yīng)用移動機器人做出響應(yīng)時刻照片為終止時間 t2，根據(jù) t1-t2 照片數(shù)和高速相機抓拍幀率計算響應(yīng)時間t；
 

　　3) 重復(fù)測試 3 次，取平均值。
 

　　《架空輸電線路飛滑巡檢機器人系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范》
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
 

　　本文件規(guī)定了架空輸電線路飛滑巡檢機器人系統(tǒng)的術(shù)語和定義、技術(shù)要求、試驗條件、試驗方法和檢驗規(guī)則以及標(biāo)志、包裝、運輸和貯存等。包括系統(tǒng)功能、機器人的功能要求和技術(shù)要求、地面監(jiān)控基站的功能要求和技術(shù)要求、巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)的功能要求和技術(shù)要求；機器人的試驗條件及方法、地面監(jiān)控基站的試驗條件及方法、巡檢數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)的試驗條件及方法。
 

　　本文件適用于沿110kV及以上高壓輸電線巡檢機器人的巡檢系統(tǒng)，可供制造商、集成商、用戶參考使用。
 

　　環(huán)境條件：
 

　　機器人在以下環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作：
 

　　a) 環(huán)境溫度：-25℃～45℃；
 

　　b) 環(huán)境濕度：5%～95%；
 

　　c) 正常線上巡檢工作抗風(fēng)能力：15m/s；正常飛行上下線工作抗風(fēng)能力：10m/s；
 

　　d) 線上巡檢抗大風(fēng)能力：18m/s；
 

　　e) 外殼防護等級：IPX55。
 

　　外觀結(jié)構(gòu)
 

　　機器人外觀結(jié)構(gòu)應(yīng)滿足如下要求：
 

　　a) 機器人表面應(yīng)有保護涂層或防腐設(shè)計，外表應(yīng)光潔、均勻，不應(yīng)有傷痕、毛刺等缺陷，標(biāo)識清晰；
 

　　b) 機器人外部電氣及控制線路應(yīng)排列整齊、固定牢靠、走向合理，便于安裝、維護，并用醒目的顏色和標(biāo)志加以區(qū)分；
 

　　c) 機器人重量和尺寸應(yīng)滿足線路安全運行的要求，見表 1。
 

　　行走路徑
 

　　機器人行走路徑要求如下：
 

　　a) 地線截面積應(yīng)不小于 50mm2；
 

　　b) 地線嚴(yán)重銹蝕或地線覆冰，不宜進行機器人沿地線巡檢作業(yè)。
 

　　《服務(wù)機器人 中文語音交互系統(tǒng)性能測評方法》
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
 

　　本文件規(guī)范了服務(wù)機器人中文語音交互系統(tǒng)性能測評方法的術(shù)語定義、技術(shù)要求、試驗條件、試驗方法、等級評價指標(biāo)。本文件適用于服務(wù)機器人中文語音交互系統(tǒng)。
 

　　測評語料設(shè)計：
 

　　測評語料應(yīng)從句型覆蓋、詞匯量覆蓋、語義覆蓋以及詞域覆蓋等加以設(shè)計。評測集文本分為若干組，每組可以由若干人發(fā)音組成。設(shè)計要求如下：
 

　　a) 應(yīng)針對被測評的服務(wù)機器人產(chǎn)品的自身特性進行設(shè)計；
 

　　注：如針對兒童陪護的服務(wù)機器人產(chǎn)品應(yīng)加入相關(guān)語料，如兒歌、故事等對話語料內(nèi)容。
 

　　b) 應(yīng)從不同領(lǐng)域、不同環(huán)境的語料中隨機選擇，同時考慮發(fā)音現(xiàn)象的覆蓋性；
 

　　c) 應(yīng)充分考慮句型、詞匯、語義等的覆蓋性；
 

　　d) 應(yīng)根據(jù)不同測試項目的試驗?zāi)康倪M行測試句的內(nèi)容設(shè)計；
 

　　e) 測評語料除了核心主句，還應(yīng)配備核心主句的相似變形句進行測評。
 

　　注：語料基礎(chǔ)話題類別可參考：新聞、天氣、時間日程、股票、體育、科技、日歷、美食、旅行、音樂點播、電影、購物、花藝、家居、服裝、美妝、養(yǎng)老、醫(yī)療、游戲等多種類別方向。
 

　　《服務(wù)機器人 軟件試驗方法》
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
 

　　本文件規(guī)定了服務(wù)機器人軟件試驗方法的術(shù)語和定義、技術(shù)要求、試驗條件和試驗方法。主要的技術(shù)內(nèi)容有測試對象的安全性等級要求、測試目的、測試內(nèi)容、測試級別、測試方法、測試過程、測試用例、測試管理、文檔編寫和測試工具，從而實現(xiàn)對機器人軟件測試與評估。
 

　　本文件適用于服務(wù)機器人軟件測試與評估。
 

　　軟件等級的定義：
 

　　服務(wù)機器人軟件等級是在系統(tǒng)安全評估過程中確定的，它是根據(jù)軟件對潛在的失效狀態(tài)的貢獻率來劃分的。軟件等級隨著失效狀態(tài)類別的變化而變化。
 

　　服務(wù)機器人軟件等級的定義如下：
 

　　a) A 級：其異常狀態(tài)將會導(dǎo)致或引起系統(tǒng)功能的失效并給服務(wù)機器人、使用者及周圍環(huán)境帶來災(zāi)難性的失效狀態(tài)的軟件，如安全相關(guān)軟件；
 

　　b) B 級：其異常狀態(tài)將會導(dǎo)致或引起系統(tǒng)功能的失效并給服務(wù)機器人帶來嚴(yán)重的失效狀態(tài)的軟件；
 

　　c) C 級：其異常狀態(tài)不會降低服務(wù)機器人的安全性和可操作性。
 

　　軟件等級的確定：
 

　　1.如果服務(wù)機器人軟件部分的異常狀態(tài)引起多個失效狀態(tài)，軟件部件中最嚴(yán)重的失效狀態(tài)類別決定了軟件部件的軟件等級。
 

　　2.系統(tǒng)功能可以分配到一個或多個已劃分的軟件部件中，并行實施是用多個軟件部件來實現(xiàn)一個系統(tǒng)功能。這樣，只有多個部件的異常狀態(tài)才能產(chǎn)生一個失效狀態(tài)。對并行架構(gòu)，至少有一個軟件部件具有與系統(tǒng)功能最嚴(yán)重的失效狀態(tài)類別相應(yīng)的軟件等級。
 

　　3.一個系統(tǒng)功能亦可用多個軟件部件來串行實施。這樣，任何部件的異常狀態(tài)都能產(chǎn)生失效狀態(tài)。在這種情況下，軟件部件講具有與系統(tǒng)功能的最嚴(yán)重的失效狀態(tài)類別相應(yīng)的軟件等級。
 

　　《智能漢堡機器人 技術(shù)規(guī)范》
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
 

　　本文件規(guī)定了智能漢堡機器人的術(shù)語和定義、技術(shù)要求、試驗方法、檢驗規(guī)則、標(biāo)志、包裝、使用說明書、運輸和貯存。本文件適用于餐廳、商場、社區(qū)、旅游景點、火車站等場所使用的智能漢堡機器人，相關(guān)食品領(lǐng)域機器人也可參照使用。
 

　　機器人應(yīng)包括但不限于以下功能：
 

　　a) 點餐功能；
 

　　b) 在線訂餐/備餐；
 

　　c) 支付功能；
 

　　d) 取餐信息提示；
 

　　e) 運行狀態(tài)顯示；
 

　　f) 庫存監(jiān)控；
 

　　g) 遠(yuǎn)程控制；
 

　　h) 模式切換；
 

　　i) 訂單管理；
 

　　j) 客戶管理；
 

　　k) 溫度監(jiān)測及保護；
 

　　l) 報警功能；
 

　　m) 開機自檢功能；
 

　　n) 復(fù)位功能；
 

　　o) 急停功能；
 

　　p) 連鎖保護功能。
 

　　《精密行星減速器 精度穩(wěn)定性測評方法》
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
 

　　本文件規(guī)定了精密行星減速器精度穩(wěn)定性的試驗方法和評價方法。本文件適用于精密行星減速器研制生產(chǎn)、交付使用和行業(yè)監(jiān)管。
 

　　精度測試設(shè)備：
 

　　1.組成示意見圖 2(不限于臥式或立式)。
 

　　2.相鄰單元軸的同軸度誤差應(yīng)不大于 0.01mm。
 

　　3.在被試件額定轉(zhuǎn)速下，驅(qū)動轉(zhuǎn)速的波動值應(yīng)不大于±1r/min。
 

　　4.當(dāng)進行回差動態(tài)測試時，應(yīng)保證負(fù)載扭矩穩(wěn)定，負(fù)載扭矩的波動值應(yīng)不大于被試件額定扭矩的± 1.5%。
 

　　5.轉(zhuǎn)角測量誤差應(yīng)不大于被試件回差允許值的 1/3。
 

　　6.扭矩轉(zhuǎn)速傳感器和角度傳感器的規(guī)格、精度、動態(tài)響應(yīng)等應(yīng)與測試要求相適應(yīng)。