REXROTH INDRAMAT MKD025B-144-KG0-KN
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REXROTH INDRAMAT MKD025B-144-KG0-KN 參數(shù)自調(diào)整模糊控制系統(tǒng) PH是微生物生長(zhǎng)的另一個(gè)重要環(huán)境參數(shù),在工業(yè)生產(chǎn)上,若發(fā)酵液PH值偏低,則通過(guò)加氨水的辦法,使其PH值回升;若PH值偏高,在發(fā)酵前期可適當(dāng)補(bǔ)加基質(zhì)來(lái)調(diào)整,一般不采用加酸的控制手段。因此,在PH值控制中,必須嚴(yán)格控制好氨水的加入量,不能過(guò)量。PH對(duì)象特性具有嚴(yán)重的非線性、不確定性和較大的時(shí)滯現(xiàn)象,采用常規(guī)PID控制精度較低。 因此PH控制采用參數(shù)自調(diào)整模糊控制,結(jié)構(gòu)分別如圖和圖6所示。在PH參數(shù)自調(diào)整模糊控制中,選擇PH值和給定值之差e及ē作為過(guò)程輸入,加酸的量為過(guò)程輸出。將PH值經(jīng)模糊化后,轉(zhuǎn)換成模糊變量值,根據(jù)相應(yīng)的模糊規(guī)則和模糊關(guān)系,做出模糊判斷,求出加入的酸量。為提高控制精度應(yīng)用Fuzzy修改表對(duì)量化因子參數(shù)k1 、k2 、k3進(jìn)行自調(diào)整。自調(diào)整的原則是,當(dāng)誤差e或誤差率ē較大時(shí),進(jìn)行“粗調(diào)”控制,這時(shí)可以降低對(duì)e或ē的分辨率,而采用較大的控制改變量,這可以縮小k1和k2 、放大k3。當(dāng)e或ē較小時(shí),也就是系統(tǒng)已接近穩(wěn)態(tài),就實(shí)行“細(xì)調(diào)”控制,這是要提高對(duì)e或ē的分辨率,而采取較小的控制改變量,要求放大k1和k2 、縮小k3。為簡(jiǎn)化起見(jiàn),k1和k2放大(或縮小)的倍數(shù)與k3縮?。ɑ蚍糯螅┑谋稊?shù)n相同。 參數(shù)自調(diào)整的做法按照模糊控制的方式進(jìn)行。在進(jìn)行參數(shù)自調(diào)整時(shí),先以原來(lái)的k1和k2對(duì)e和ē進(jìn)行量化得到E和Ê,然后查模糊表得參數(shù)應(yīng)放大(或縮小)的倍數(shù)n,再計(jì)算出k1= k1n, k2= k2n,k3= k3n,作為模糊控制器的新參數(shù)進(jìn)行控制運(yùn)算。 在PH控制中,所使用的閥門(mén)常采用開(kāi)關(guān)電磁閥,所以相應(yīng)的控制方式采用時(shí)鐘脈沖的控制方式即開(kāi)關(guān)的模擬調(diào)節(jié)來(lái)進(jìn)行,時(shí)鐘脈沖的周期T是根據(jù)系統(tǒng)的滯后時(shí)間長(zhǎng)短面設(shè)定的。輸出脈沖寬度是根據(jù)模糊控制算法得出的輸出控制信號(hào)按比例確定。
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