端子模塊倍福BECKHOFF模擬量端子倍福PLC DeltaBot 的運(yùn)動(dòng)速度飛快,500 毫秒內(nèi)即可完成大部分的軌跡運(yùn) 動(dòng)。“這樣,幾乎不存在通訊抖動(dòng)時(shí)間,即使是個(gè)位數(shù)毫秒范 圍內(nèi)的抖動(dòng)。”Khajepour 指出。“EtherCAT 的主要特點(diǎn)包括: 可以快速訪問(wèn) I/O 以及輕松將遠(yuǎn)程 I/O 集成到我們的系統(tǒng)中。而 且,AX5000 系列驅(qū)動(dòng)器有各種功率大小,可滿(mǎn)足各種應(yīng)用要求, 可實(shí)現(xiàn)‘EtherCAT 速度’下的驅(qū)動(dòng)通訊,同時(shí)具有極短的周期時(shí) 間。另外,與其它 DeltaBot 系統(tǒng)部件的無(wú)縫集成也正是 AEMK 所苦 苦尋求的。
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與傳統(tǒng)的拾放機(jī)器人不同,AEMK 機(jī)器人使用的是應(yīng)力電纜,而非 剛性連桿,以減少運(yùn)動(dòng)慣量和機(jī)械設(shè)備成本,另外,AEMK 機(jī)器人 的維護(hù)工作量極少,具有較高的可重復(fù)精度。憑借其高性?xún)r(jià)比優(yōu) 勢(shì),AEMK 機(jī)器人被運(yùn)用到很多勞動(dòng)密集型產(chǎn)業(yè)中,如食品生產(chǎn)和 包裝或自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)行業(yè)領(lǐng)域,這些行業(yè)在整合自動(dòng)化設(shè)備時(shí)會(huì)因?yàn)?成本過(guò)高原因而困難重重。
DeltaBot:基于 PC 的拾放機(jī)器人 這些 3 軸和 4 軸型超高速機(jī)器人被命名為 DeltaBot。它們具有每分 鐘超過(guò) 120 次的拾放能力,端子模塊倍福BECKHOFF模擬量端子倍福PLC實(shí)踐證明,它們非常適合用于高速裝 配、自動(dòng)檢查和包裝等應(yīng)用領(lǐng)域。DeltaBot 使用無(wú)源電纜控制末端 執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)。這種設(shè)計(jì)便于靈活調(diào)整機(jī)器人的工作空間,以適應(yīng) 各種應(yīng)用需要。另外,其直線設(shè)計(jì)使機(jī)器人特別適用于對(duì)衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn) 非常嚴(yán)格的食品行業(yè)。 可升級(jí)的 PC 平臺(tái) 為了在提高控制性能的同時(shí)降低成本,DeltaBot 生產(chǎn)線配備了由嵌 入式控制器 CX1010、TwinCAT PLC 自動(dòng)化軟件、EtherCAT I/O 端子 模塊及 AX5000 伺服驅(qū)動(dòng)器構(gòu)成的 Beckhoff 控制平臺(tái)。
“超高的性 價(jià)比是我們選擇 CX1010 作為 DeltaBot 控制中心的決定性因素。我 們希望控制器占據(jù)的空間越小越好,同時(shí)還能夠?yàn)槲覀兲峁┐蟮?編程靈活性。”Khajepour 表示道。“DeltaBot 的基本配置為 CX1010,但是我們也可以使用 CX1020 或 CX1030 對(duì)系統(tǒng)性能進(jìn)行 擴(kuò)展。” 嵌入式控制器取代兩臺(tái) PC 控制器 DeltaBot 之前使用的控制器也是基于 PC 平臺(tái),但是功能不夠強(qiáng)大或 靈活。因此,我們決定選用 Beckhoff 的嵌入式控制器來(lái)取代兩臺(tái) PC 控制器構(gòu)成的控制系統(tǒng):
其中一臺(tái)作為實(shí)時(shí)機(jī)器人控制器,另一臺(tái) 生成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)行 HMI 并連接視覺(jué)系統(tǒng)或其它所需的應(yīng) 用程序。“前一系統(tǒng)的主要缺點(diǎn)是通訊不穩(wěn)定、系統(tǒng)運(yùn)行連續(xù)性差 且掃描時(shí)間過(guò)長(zhǎng)。”Khajepour 解釋道。 借助 EtherCAT 消除通訊抖動(dòng) “TwinCAT 實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)為我們創(chuàng)建高速、可靠的控制架構(gòu)提供了 一個(gè)一體化平臺(tái)。”Khajepour 闡述道。“在 TwinCAT 可以應(yīng)用 的多種 IEC 61131-3 語(yǔ)言中,使用結(jié)構(gòu)化文本(ST)編程語(yǔ)言可以輕 松編寫(xiě) DeltaBot 代碼