打磨車間的環(huán)境惡劣、噪雜聲、灰塵非常嚴(yán)重的影響著工人身體健康，大部分工人都會患有塵肺bing、聽
力下降等職業(yè)bing，灰塵對于人體的各個(gè)器官顯然是十分有害。機(jī)器人打磨：可以解決目前工廠在打磨行業(yè)招工困難的問題，同時(shí)也有利于提高工廠在打磨工序的生產(chǎn)效率，降低工作強(qiáng)度，提升工廠的競爭力和提高產(chǎn)品的質(zhì)量，促進(jìn)產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級，更有助于提高整個(gè)社會生產(chǎn)的自動化水平。但是由于打磨工件的不規(guī)則特殊性和工藝要求的復(fù)雜性，使得對工業(yè)機(jī)器人打磨應(yīng)用的要求也十分嚴(yán)格。

打磨機(jī)器人是從事打磨的工業(yè)機(jī)器人。打磨機(jī)器人，主要由工業(yè)機(jī)器人本體和打磨機(jī)具、抓手等外圍設(shè)備組成，通過系統(tǒng)集成，由總控制電柜將機(jī)器人和外圍設(shè)備的軟硬件連接起來，統(tǒng)一協(xié)調(diào)，實(shí)現(xiàn)各種打磨功能。機(jī)器人打磨主要有兩種方式：一種是通過機(jī)器人末端執(zhí)行器夾持打磨工具，主動接觸工件，工件相對固定不動，因此這種打磨機(jī)器人可稱為工具主動型打磨機(jī)器人；另一種是機(jī)器人末端執(zhí)行器夾持工件，通過工件貼近接觸去毛刺機(jī)具設(shè)備，機(jī)具設(shè)備相對固定不動，因此這種打磨機(jī)器人也稱為工件主動打磨機(jī)器人。
打磨機(jī)器人的基座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，還包括行走機(jī)構(gòu)。打磨機(jī)器人系統(tǒng)集成一般采用6軸機(jī)器人，機(jī)器人有6個(gè)自由度，因此工業(yè)機(jī)器人有類似人的行走腰轉(zhuǎn)，大臂小臂伸縮，手腕旋轉(zhuǎn)，手爪夾持等功能。
打磨機(jī)器人的第1關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器前后移動，第2關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的左右移動，第3關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的上下移動，第4-6關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的姿態(tài)調(diào)整。這樣打磨機(jī)器人就可以像人一樣通過變換身體和手腕姿態(tài)，完成一系列的打磨工作。
打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)能按照輸入程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號、進(jìn)行控制。因此打磨機(jī)器人通過示教和離線編程，控制打磨機(jī)器人位置、腰部姿態(tài)、腕部角度和爪手位置，充分滿足各類工件的不同部位，完成打磨、拋光、去毛刺的各種工藝加工。

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