機器人打磨主要有兩種方式：一種是通過機器人末端執(zhí)行器夾持打磨工具，主動接觸工件，工件相對固定不動，因此這種打磨機器人可稱為工具主動型打磨機器人；另一種是機器人末端執(zhí)行器夾持工件，通過工件貼近接觸去毛刺機具設(shè)備，機具設(shè)備相對固定不動，因此這種打磨機器人也稱為工件主動打磨機器人。

打磨機器人的基座和執(zhí)行機構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，還包括行走機構(gòu)。打磨機器人系統(tǒng)集成一般采用6軸機器人，機器人有6個自由度，因此工業(yè)機器人有類似人的行走腰轉(zhuǎn)，大臂小臂伸縮，手腕旋轉(zhuǎn)，手爪夾持等功能。

打磨機器人的第1關(guān)節(jié)實現(xiàn)末端執(zhí)行器前后移動，第2關(guān)節(jié)實現(xiàn)末端執(zhí)行器的左右移動，第3關(guān)節(jié)實現(xiàn)末端執(zhí)行器的上下移動，第4-6關(guān)節(jié)實現(xiàn)末端執(zhí)行器的姿態(tài)調(diào)整。這樣打磨機器人就可以像人一樣通過變換身體和手腕姿態(tài)，完成一系列的打磨工作。

打磨機器人控制系統(tǒng)能按照輸入程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號、進(jìn)行控制。因此打磨機器人通過示教和離線編程，控制打磨機器人位置、腰部姿態(tài)、腕部角度和爪手位置，充分滿足各類工件的不同部位，完成打磨、拋光、去毛刺的各種工藝加工。

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