【儀表網(wǎng) 儀表下游】早前，特斯拉電動(dòng)汽車(chē)一位司機(jī)在北京發(fā)生車(chē)禍，并投訴特斯拉公司夸大自動(dòng)駕駛儀功能誤導(dǎo)買(mǎi)家后，特斯拉已經(jīng)在其中國(guó)網(wǎng)站上刪除“自動(dòng)駕駛”、“無(wú)人駕駛”等字眼兒。
 

　　當(dāng)時(shí)這輛汽車(chē)正處于“自動(dòng)駕駛”模式，但其未能避過(guò)停在左側(cè)的汽車(chē)，導(dǎo)致兩輛汽車(chē)損毀，但無(wú)人員傷亡。導(dǎo)致汽車(chē)界主管受到重壓，監(jiān)管機(jī)構(gòu)也加強(qiáng)了對(duì)自動(dòng)駕駛功能的監(jiān)控。
 

　　特斯拉承認(rèn)從發(fā)生車(chē)禍的北京汽車(chē)上下載數(shù)據(jù)，證實(shí)其發(fā)生車(chē)禍時(shí)處于自動(dòng)駕駛模式，盡管沒(méi)有檢測(cè)到司機(jī)雙手放在方向盤(pán)上。特斯拉發(fā)表聲明稱(chēng)，自動(dòng)駕駛儀不屬于無(wú)人駕駛，而僅僅是輔助司機(jī)駕駛，司機(jī)必須始終保持對(duì)汽車(chē)的控制。
 

　　感知傳感器
 

　　在無(wú)人駕駛中，傳感器負(fù)責(zé)感知車(chē)輛行駛過(guò)程中周?chē)沫h(huán)境信息，包括周?chē)能?chē)輛、行人、交通信號(hào)燈、交通標(biāo)志物、所處的場(chǎng)景等。為無(wú)人駕駛汽車(chē)的安全行駛提供及時(shí)、可靠的決策依據(jù)。目前常用的車(chē)載傳感器包括相機(jī)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、激光雷達(dá)等。根據(jù)各個(gè)傳感器的特性，在實(shí)際應(yīng)用中往往采用多種傳感器功能互補(bǔ)的方式進(jìn)行環(huán)境感知。
 

　　無(wú)人駕駛中幾種主流的環(huán)境感知傳感器，包括視覺(jué)攝像機(jī)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、激光雷達(dá)。那么每種傳感器在同場(chǎng)景下有何不同呢？
 

　　車(chē)載各傳感器對(duì)比
 

　　從探測(cè)距離角度，毫米波雷達(dá)(長(zhǎng)距)和激光雷達(dá)(遠(yuǎn)距離)均能探測(cè)到200左右的物體;攝像機(jī)雖然能看到更遠(yuǎn)的物體，但是遠(yuǎn)距離測(cè)量精度不準(zhǔn)，單目估計(jì)在20米以外精度就開(kāi)始下降，立體相機(jī)測(cè)量80米以外的物體精度也明顯下降;超聲波雷達(dá)用于近距離探測(cè)，探測(cè)距離通常在3米以?xún)?nèi)。
 

　　從測(cè)速功能角度，只有毫米波雷達(dá)能夠通過(guò)多普勒頻移直接獲得物體速度;激光雷達(dá)，攝像機(jī)，超聲波三種傳感器均不能直接獲得物體速度。
 

　　從抗干擾角度，攝像機(jī)作為被動(dòng)傳感器，依賴(lài)外部環(huán)境光，在夜間的探測(cè)能力較大;而毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、激光雷達(dá)均是有源傳感器，不受白天/黑夜的影響，具有較好的魯棒性。在雨雪、大霧、粉塵等天氣狀況下，毫米波雷達(dá)具有良好的穿透性，所以性能不受顯著影響;而攝像機(jī)、激光雷達(dá)在探測(cè)性能上有不同程度的衰減。
 

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