【儀表網(wǎng) 研發(fā)快訊】近日，四川大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院柔性機(jī)器人團(tuán)隊(duì)蒲偉教授、肖堯予研究員報(bào)道了一種能使用能在自然太陽光和人體體溫驅(qū)動(dòng)下自主化運(yùn)動(dòng)的軟體機(jī)器人。該工作以“Dynamic Liquid Crystal Elastomers for Body Heat- and Sunlight Driven Self-Sustaining Motion via Material-Structure Synergy”為題發(fā)表在《Angewandte Chemie International Edition》期刊上。我校機(jī)械工程學(xué)院碩士研究生劉清同學(xué)為該論文第一作者，蒲偉教授、肖堯予研究員為通訊作者，我校機(jī)械工程學(xué)院為第一完成單位。
 

　　在該工作中，首先構(gòu)筑了一種Tni低至~32°C的碳納米管摻雜Diels-Alder動(dòng)態(tài)交聯(lián)液晶彈性體。該材料具有優(yōu)異的可重加工性、可重編程性及可重構(gòu)性，可通過3D打印技術(shù)制備復(fù)雜結(jié)構(gòu)。基于此，團(tuán)隊(duì)構(gòu)建了同手性加捻卷繞型(HOTC)自主化驅(qū)動(dòng)器。利用材料-結(jié)構(gòu)協(xié)同作用，該驅(qū)動(dòng)器在30°C下實(shí)現(xiàn)了480%/s的應(yīng)變速率，并由此構(gòu)筑能夠在體溫和自然陽光驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)自發(fā)運(yùn)動(dòng)的軟體機(jī)器人。該機(jī)器人具有強(qiáng)魯棒性，在粗糙皮膚、光滑玻璃、彎曲圓柱(曲率半徑30-46 mm)表面均能穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)。同時(shí)機(jī)器人也能夠在22°C下實(shí)現(xiàn)自持解扭轉(zhuǎn)-扭轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。這項(xiàng)研究工作通過材料-結(jié)構(gòu)協(xié)同設(shè)計(jì)，打破了傳統(tǒng)自主化軟體機(jī)器人難以實(shí)現(xiàn)高應(yīng)變速率和自主滾動(dòng)/振蕩的瓶頸，同時(shí)實(shí)現(xiàn)了體溫、自然陽光以及常溫下的多種自主化驅(qū)動(dòng)模式。該工作為生物醫(yī)療熱驅(qū)動(dòng)器件及環(huán)境能源驅(qū)動(dòng)的自主化軟體機(jī)器人開辟了全新路徑。
 

　　圖1.(a)用于制備低Tni DALCE的材料組分的化學(xué)結(jié)構(gòu)。(b) 摻雜CNT的DALCE致動(dòng)器的重新編程過程示意圖。DALCE致動(dòng)器在(c)溫暖皮膚或(d)自然陽光下自持續(xù)滾動(dòng)的示意圖。

 

　　圖2.基于DALCE的軟體機(jī)器人在(a,b)體溫、(c)自然陽光、(d,e)模擬太陽光以及(f)常溫下的多種自持驅(qū)動(dòng)模式。