西門(mén)子SM331模擬量輸入模塊代理

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上海翰粵公司在經(jīng)營(yíng)活動(dòng)中精益求精，具備如下業(yè)務(wù)優(yōu)勢(shì)：
SIEMENS 可編程控制器
　　1、 SIMATIC S7 系列PLC、S7200、s71200、S7300、S7400、ET200
　　2、 邏輯控制模塊 LOGO！230RC、230RCO、230RCL、24RC、24RCL等
　　3、 SITOP 系列直流電源 24V DC 1.3A、2.5A、3A、5A、10A、20A、40A
4、HMI 觸摸屏TD200 TD400C TP177,MP277 MP377
SIEMENS 交、直流傳動(dòng)裝置
　　1、 交流變頻器 MICROMASTER系列：MM、MM420、MM430、MM440、ECO
　　　　　　　　　MIDASTER系列：MDV
　　　　　　　　　6SE70系列（FC、VC、SC）
　　2、全數(shù)字直流調(diào)速裝置 6RA23、6RA24、6RA28、6RA70 系列
SIEMENS 數(shù)控 伺服
1、840D、802S/C、802SL、828D 801D ：6FC5210,6FC6247,6FC5357,6FC5211,6FC5200,6FC5510,
2、伺服驅(qū)動(dòng) ： 6SN1123,6SN1145,6SN1146,6SN1118,6SN1110,6SN1124,6SN1125,6SN1128

SIEMENS上海翰粵自動(dòng)化系統(tǒng)有限公司

SIEMENS西門(mén)子

上海翰粵專業(yè)代理西門(mén)子（工控產(chǎn)品）價(jià)格從優(yōu)！歡迎您來(lái)電詢價(jià)

：瞿曉明（）

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24銷售技術(shù)：

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：132-4375-156

西門(mén)子SM331模擬量輸入模塊系列代理

6ES73311KF020AB0"SIMATIC S7-300, 邏輯輸入 SM 331, 光隔離, 8 AI, 13 BIT 分辨率, U/I/電阻/PT100, NI100, NI1000, LG-NI1000, PTC / KTY, 66 MS 模塊 UPDATE, 1 X 40針  "6ES73311KF024AB1SIMATIC S7-300, 擴(kuò)展模塊 (6ES73311KF020AB0) SM 331, 光隔離, 8 AI, 13 位分辨率, U/I/電阻/PT100, NI100, NI1000, LG-NI1000, PTC / KTY, 66 MS 模塊更新, 1 X 40 針和SIMATIC S7-300,前連接器 (6ES73921AM000AA0) 392 WIT6ES73311KF024AB2SIMATIC S7-300, 擴(kuò)展模塊 (6ES73311KF020AB0) SM 331, 光隔離, 8 AI, 13位分辨率, U/I/電阻/PT100, NI100, NI1000, LG-NI1000, PTC / KTY, 66 MS 模塊更新, 1 X 40 針和SIMATIC S7-300, 前連接器 (6ES73921BM010AA0) 用于 SI6ES73317HF010AB0SIMATIC S7-300, 邏輯輸入SM 331, 電位隔離,8 AI, 14 BIT, 0.052MS/通道,電流, 電壓,干擾, 診斷6ES73317KB020AB0"SIMATIC S7-300, 邏輯輸入 SM 331, 光隔離, 2 AI, 9/12/14位分辨率, U/I/熱電偶/電阻, 干擾, 診斷, 1 X 20針, 移除/插入 W. 背板總線"6ES73317KB024AB1"SM331 擴(kuò)展模塊 (6ES73317KB020AB0) SIMATIC S7-300, 邏輯輸入 SM 331, 光隔離, 2 AI, 9/12/14 位分辨率, U/I/熱電偶/電阻, 干擾, 診斷, 1 X 20 針, 移除/插入 W. 背板總線和SIMATIC S7-300, 前連接器"6ES73317KB024AB2"SM331 擴(kuò)展模塊 (6ES73317KB020AB0) SIMATIC S7-300, 邏輯輸入 SM 331, 光隔離, 2 AI, 9/12/14 位分辨率, U/I/熱電偶/電阻, 干擾, 診斷, 1 X 20 針, 移除/插入 W. 背板總線和 SIMATIC S7-300, 前連接器"6ES73317KF020AB0SIMATIC S7-300, 邏輯輸入 SM 331, 光隔離, 8AI, 分辨率 9/12/14 位, U/I/熱電偶/電阻 干擾, 診斷; 1X20針 移除/插入 W. 背板總線  6ES73317KF024AB1SM331 擴(kuò)展模塊 (6ES73317KF020AB0) SIMATIC S7-300, 邏輯輸入 SM 331, 光隔離, 8AI, 分辨率 9/12/14 位, U/I/熱電偶/電阻 干擾, 診斷; 1X20針 移除/插入 W. 背板總線和SIMATIC S7-300, 前連接器(66ES73317KF024AB2SM331 擴(kuò)展模塊 (6ES73317KF020AB0) SIMATIC S7-300, 邏輯輸入 SM 331, 光隔離, 8AI, 分辨率 9/12/14位, U/I/熱電偶/電阻 干擾, 診斷; 1X20針 移除/插入 W. 背板總線和SIMATIC S7-300, 前連接器(66ES73317NF000AB0SIMATIC S7-300, 邏輯輸入 SM 331, 光隔離, 8 AE; +/-5/10V, 1-5 V, +/-20MA, 0/4 TO 20MA, 16 BIT (55 MS), 1 COMMON POINT(50 V COM.), 1 X 40 針  6ES73317NF004AB1SM331 擴(kuò)展模塊 (6ES73317NF000AB0) SIMATIC S7-300, 邏輯輸入 SM 331, 光隔離, 8 AE; +/-5/10V, 1-5 V, +/-20MA, 0/4 至 20MA, 16 位 (55 MS), 1 COMMON POINT(50 V COM.), 1 X 40 針和SIMATIC S7-300,前連接器 (6ES73921AM000AA0) 392 W6ES73317NF004AB2西門(mén)子SM331模擬量輸入模塊代理"SM331 擴(kuò)展模塊 (6ES73317NF000AB0) SIMATIC S7-300, 邏輯輸入 SM 331, 光隔離, 8 AE; +/-5/10V, 1-5 V, +/-20MA, 0/4 至 20MA, 16 位 (55 MS), 1 COMMON POINT(50 V COM.), 1 X 40 針和SIMATIC S7-300, 前連接器 (6ES73921BM010AA0) 用于 "6ES73317NF100AB0"SIMATIC S7-300, 邏輯輸入SM 331, 光隔離,8 AE; +/-5/10V, 1-5 V, +/-20MA,0/4 至 20MA, 16 位,1 COMMON POINT"6ES73317PE100AB0"SIMATIC S7-300, 邏輯輸入 SM 331, 個(gè)體分離 AC250V, 6 AI 熱電偶, 類型B, E, J, K, L, N, R, S, T 電壓: +/-25MV BIS +/-1V 16 位, 50 MS, 1 X 40 針  "6ES73317PF010AB0"SIMATIC S7-300, 邏輯輸入 SM 331, 光隔離.,2/3/4 線, 8AI, 電阻, PT100/200/1000 NI100/120/200/500/1000, CU10, 根據(jù) GOST 標(biāo)準(zhǔn)附加產(chǎn)品特性 16 (INTERN 24) 位, 50MS, 1 X 40 針  "6ES73317PF014AB1"SM331 擴(kuò)展模塊 (6ES73317PF010AB0) SIMATIC S7-300, 邏輯輸入 SM 331, 光隔離.,2/3/4 線, 8AI, 電阻, PT100/200/1000 NI100/120/200/500/1000, CU10, 附加特性根據(jù)GOST 標(biāo)準(zhǔn) 16 (INTERN 24) 位, 50MS, 1 X 40 針和SIMA"6ES73317PF014AB2"SM331 擴(kuò)展模塊 (6ES73317PF010AB0) SIMATIC S7-300, 邏輯輸入 SM 331, 光學(xué)隔離,2/3/4 WIRE, 8AI, 電阻, PT100/200/1000 NI100/120/200/500/1000, CU10, 附加特性 根據(jù) GOST 標(biāo)準(zhǔn) 16 (INTERN 24) 位, 50MS, 1 X 40 針和SIMA"6ES73317PF110AB0"SIMATIC S7-300, 邏輯輸入 SM 331, 光學(xué)隔離, 8 AI 熱電偶, 類型 B, E, J, K, L, N, R, S, T TXK/TXK(L) 根據(jù) GOST 16 BIT, 50 MS, 1 X 40 針  "6ES73317PF114AB1SM331 擴(kuò)展模塊 (6ES73317PF110AB0) SIMATIC S7-300, 邏輯輸入 SM 331, 光學(xué)隔離, 8 AI 熱電偶, 類型 B, E, J, K, L, N, R, S, T TXK/TXK(L) 根據(jù) GOST 16 BIT, 50 MS, 1 X 40 針和SIMATIC S7-300,前連接器(6ES73921AM000AA0) 36ES73317PF114AB2"SM331 擴(kuò)展模塊 (6ES73317PF110AB0) SIMATIC S7-300, 邏輯輸入 SM 331, 光學(xué)隔離, 8 AI 熱電偶, 類型 B, E, J, K, L, N, R, S, T TXK/TXK(L) 根據(jù) GOST標(biāo)準(zhǔn) 16 BIT, 50 MS, 1 X 40 針和SIMATIC S7-300, 前連接器 (6ES73921BM010AA0)"6ES73317TF000AB0"SIMATIC DP, HART 邏輯輸入SM 331, 8 AI, 0/4 - 20MA HART,用于帶有 IM153-2的 ET200M , 20 針  "

SMART PLC, SMART CHOICE
西門(mén)子公司一直致力于工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)的研發(fā)、推廣及應(yīng)用，在過(guò)去的 160 多年里，為廣大的工業(yè)客戶帶來(lái)了可靠高效的自動(dòng)化產(chǎn)品，完善的自動(dòng)化解決方案，提高了客戶的生產(chǎn)效率，增強(qiáng)了客戶的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。西門(mén)子 SIMATIC 控制器系列是一個(gè)完整的產(chǎn)品組合，包括從zui基本的智能邏輯控制器LOGO！以及 S7 系列高性能可編程控制器，再到基于 PC 的自動(dòng)化控制系統(tǒng)。無(wú)論多么嚴(yán)苛的要求，它都能根據(jù)具體應(yīng)用需求及預(yù)算，靈活組合、定制，并一一滿足。SIMATIC S7-200 SMART 是西門(mén)子公司經(jīng)過(guò)大量市場(chǎng)調(diào)研，為中國(guó)客戶量身定制的一款高性價(jià)比小型 PLC 產(chǎn)品。結(jié)合西門(mén)子 SINAMICS 驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品及 SIMATIC 人機(jī)界面產(chǎn)品，以 S7-200 SMART 為核心的小型自動(dòng)化解決方案將為中國(guó)客戶創(chuàng)造更多的價(jià)值。
西門(mén)子SM331模擬量模塊代理
機(jī)型豐富，更多選擇
提供不同類型、I/O 點(diǎn)數(shù)豐富的CPU 模塊，單體I/O 點(diǎn)數(shù)zui高可達(dá)60 點(diǎn)，可滿足大部分小型自動(dòng)化設(shè)備的控制需求。另外，CPU 模塊配備標(biāo)準(zhǔn)型和經(jīng)濟(jì)型供用戶選擇，對(duì)于不同的應(yīng)用需求，產(chǎn)品配置更加靈活，zui大限度的控制成本。選件擴(kuò)展，精確定制新穎的信號(hào)板設(shè)計(jì)可擴(kuò)展通信端口、數(shù)字量通道、模擬量通道。在不額外占用電控柜空間的前提下，信號(hào)板擴(kuò)展能更加貼合用戶的實(shí)際配置，提升產(chǎn)品的利用率，同時(shí)降低用戶的擴(kuò)展成本。高速芯片，性能配備西門(mén)子高速處理器芯片，基本指令執(zhí)行時(shí)間可達(dá)0.15 μs，在同級(jí)別小型PLC 中遙遙。一顆強(qiáng)有力的“芯”，能讓您在應(yīng)對(duì)繁瑣的程序邏輯，復(fù)雜的工藝要求時(shí)表現(xiàn)的從容不迫。以太互聯(lián)，經(jīng)濟(jì)便捷CPU 模塊本體標(biāo)配以太網(wǎng)接口，集成了強(qiáng)大的以太網(wǎng)通信功能。一根普通的網(wǎng)線即可將程序下載到PLC 中，方便快捷，省去了編程電纜。通過(guò)以太網(wǎng)接口還可與其它CPU 模塊、觸摸屏、計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信，輕松組網(wǎng)。I/O 點(diǎn)數(shù)zui高可達(dá) 60 點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)型經(jīng)濟(jì)型
三軸脈沖，運(yùn)動(dòng)自如
CPU 模塊本體zui多集成3 路高速脈沖輸出，頻率高達(dá)100 kHz，支持PWM/PTO輸出方式以及多種運(yùn)動(dòng)模式，可自由設(shè)置運(yùn)動(dòng)包絡(luò)。配以方便易用的向?qū)гO(shè)置功能，快速實(shí)現(xiàn)設(shè)備調(diào)速、定位等功能。通用SD 卡，方便下載本機(jī)集成Micro SD 卡插槽，使用市面上通用的Micro SD 卡即可實(shí)現(xiàn)程序的更新
和PLC 固件升級(jí)，*地方便了客戶工程師對(duì)zui終用戶的服務(wù)支持，也省去了因PLC 固件升級(jí)返廠服務(wù)的不便。軟件友好，編程高效在繼承西門(mén)子編程軟件強(qiáng)大功能的基礎(chǔ)上，融入了更多的人性化設(shè)計(jì)，如新穎的帶狀式菜單、全移動(dòng)式界面窗口、方便的程序注釋功能、強(qiáng)大的密碼保護(hù)等。在體驗(yàn)強(qiáng)大功能的同時(shí)，大幅提高開(kāi)發(fā)效率，縮短產(chǎn)品上市時(shí)間。*整合，無(wú)縫集成SIMATIC S7-200 SMART 可編程控制器，SIMATIC SMART LINE 觸摸屏和SINAMICSV20 變頻器*整合，為OEM 客戶帶來(lái)高性價(jià)比的小型自動(dòng)化解決方案，滿足客戶對(duì)于人機(jī)交互、控制、驅(qū)動(dòng)等功能的*需求。
CPU 模塊
全新設(shè)計(jì)，性能
全新的S7-200 SMART 帶來(lái)兩種不同類型的CPU 模塊，標(biāo)準(zhǔn)型和經(jīng)濟(jì)型，*滿足不同行業(yè)、不同客戶、不同設(shè)備的各種需求。標(biāo)準(zhǔn)型作為可擴(kuò)展CPU 模塊，可滿足對(duì)I/O 規(guī)模有較大需求，邏輯控制較為復(fù)雜的應(yīng)用；而經(jīng)濟(jì)型CPU 模塊直接通過(guò)單機(jī)本體滿足相對(duì)簡(jiǎn)單的控制需求。以太網(wǎng)接口RS485 串口支持 Micro SD 卡高速計(jì)數(shù)I/O 模塊擴(kuò)展1) 信號(hào)板擴(kuò)展1) 實(shí)時(shí)時(shí)鐘1) 高速脈沖輸出2)
標(biāo)準(zhǔn)型，繼電器輸出型CPU – SR20 / SR40 / SR60經(jīng)濟(jì)型，

繼電器輸出型CPU – CR40標(biāo)準(zhǔn)型，晶體管輸出型CPU – ST40 / ST60型號(hào)CR40 SR20 SR40 SR60 ST40 ST60產(chǎn)品
高速計(jì)數(shù)4 路 30 kHz 4 路 60 kHz
高速脈沖輸出－ 3 路 100 kHz
通信端口2 2 ~ 3
zui大開(kāi)關(guān)量 I/O3) 40 148 168 188 168 188
zui大模擬量 I/O3) － 24
1) 僅有標(biāo)準(zhǔn)型 CPU 模塊支持 2) 只有標(biāo)準(zhǔn)型、晶體管輸出型才支持
3） 不包括信號(hào)板擴(kuò)展的I/O
通信及運(yùn)行狀態(tài)指示燈，PLC 工作狀態(tài)一目了然所有模塊的輸入輸出端子可拆卸通用 Micro SD 卡，支持程序下載和 PLC 固件更新西門(mén)子高速芯片，基本指令執(zhí)行時(shí)間可達(dá) 0.15 μs配備超級(jí)電容，掉電情況下，依然能保證時(shí)鐘正常工作信號(hào)板擴(kuò)展實(shí)現(xiàn)精確化配置，同時(shí)不占用電控柜空間
集成以太網(wǎng)口，程序下載、設(shè)備組網(wǎng)更加方便安裝便捷，支持導(dǎo)軌式和螺釘式安裝插針式連接，模塊連接更加緊密
安裝步驟
卸掉端子蓋板用螺絲刀卸掉空蓋板無(wú)需螺釘緊固，輕按即可安裝完成信號(hào)板對(duì)于少量的 I/O 點(diǎn)數(shù)擴(kuò)展及更多通信端口的需求，全新設(shè)計(jì)的信號(hào)板能夠提供更加經(jīng)濟(jì)、靈活的解決方案
信號(hào)板組態(tài)
在系統(tǒng)塊選擇標(biāo)準(zhǔn)型CPU模塊后，SB選項(xiàng)里會(huì)出現(xiàn)上述三種信號(hào)板：
• 選擇SB DT04 時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)分配I7.0 和Q7.0 做為I/O 映像區(qū)的起始位
• 選擇SB AQ01 時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)分配AQW12 做為I/O 映像區(qū)
• 選定SB CM01 時(shí)，在端口類型設(shè)置框里選擇RS232 或RS485 即可
型號(hào)規(guī)格描述
SB DT04 2DI/2DO 晶體管輸出提供額外的數(shù)字量I/O 擴(kuò)展，支持2 路
數(shù)字量輸入和2 路數(shù)字量晶體管輸出
SB AQ01 1AO 提供額外的模擬量I/O 擴(kuò)展，支持1 路
模擬量輸出，精度為12 位
SB CM01 RS232/RS485 提供額外的RS232 或RS485 串行通信接
口，在軟件中簡(jiǎn)單設(shè)置即可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)換
信號(hào)板基本信息
S7-200 SMART CPU 模塊本體集成1 個(gè)以太網(wǎng)接口和1 個(gè)RS485 接口，通過(guò)擴(kuò)展CM01 信號(hào)板，其通信端口數(shù)量zui多可增至3 個(gè)。可滿足小型自動(dòng)化設(shè)備連接觸摸屏、變頻器等第三方設(shè)備的眾多需求。
以太網(wǎng)通信所有CPU 模塊標(biāo)配以太網(wǎng)接口，支持西門(mén)子S7 協(xié)議、TCP/IP 協(xié)議、有效支持多種終端連接：
• 可作為程序下載端口（使用普通網(wǎng)線即可）
• 與SMART LINE HMI 進(jìn)行通信
• 通過(guò)交換機(jī)與多臺(tái)以太網(wǎng)設(shè)備進(jìn)行通信，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的快速交互
• zui多支持4 個(gè)設(shè)備通信
西門(mén)子SM331模擬量模塊代理
S7-200 SMART CPU 模塊均集成1 個(gè)RS485 接口，可以與變頻器、觸摸屏等第三方設(shè)備通信。如果需要額外的串口，可通過(guò)擴(kuò)展CM01 信號(hào)板來(lái)實(shí)現(xiàn)，信號(hào)板支持RS232/RS485 自由轉(zhuǎn)換，zui多支持4 個(gè)設(shè)備。串口支持下列協(xié)議：
• Modbus-RTU
• PPI
• USS
• 自由口通信
與上位機(jī)的通信
通過(guò)PC Access，操作人員可以輕松通過(guò)上位機(jī)讀取S7-200 SMART 的數(shù)據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)設(shè)備監(jiān)控或者進(jìn)行數(shù)據(jù)存檔管理。（PC Access 是專門(mén)為S7-200 系列PLC 開(kāi)發(fā)的OPC 服務(wù)器協(xié)議，專門(mén)用于小型
PLC 與上位機(jī)交互的OPC 軟件）
網(wǎng)絡(luò)通信
豐富的通信端口，集成強(qiáng)大的以太網(wǎng)通信
PC Access
HMI
運(yùn)動(dòng)控制
三軸 100 kHz 高速脈沖輸出，*實(shí)現(xiàn)精確定位運(yùn)動(dòng)控制基本功能
• 標(biāo)準(zhǔn)型晶體管輸出CPU 模塊，ST40/ST60 提供3 軸100 kHz高速脈沖輸出，支持PWM（脈寬調(diào)制）和PTO 脈沖輸出
• 在PWM 方式中，輸出脈沖的周期是固定的，脈沖的寬度或占空比由程序來(lái)調(diào)節(jié)，可以調(diào)節(jié)電機(jī)速度、閥門(mén)開(kāi)度等
• 在PTO 方式（運(yùn)動(dòng)控制）中，輸出脈沖可以組態(tài)為多種工作模式，包括自動(dòng)尋找原點(diǎn)，可實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的控制，達(dá)到調(diào)速和定位的目的
• CPU 本體上的Q0.0，Q0.1 和Q0.3 可組態(tài)為PWM 輸出或高速脈沖輸出，均可通過(guò)向?qū)гO(shè)置完成上述功能PWM 和運(yùn)動(dòng)控制向?qū)гO(shè)置為了簡(jiǎn)化您應(yīng)用程序中位控功能的使用，STEP 7- Micro/WIN
SMART 提供的位控向?qū)Э梢詭椭趲追昼妰?nèi)全部完成PWM、PTO 的組態(tài)。該向?qū)Э梢陨晌豢刂噶睿梢杂眠@些指令在您的應(yīng)用程序中對(duì)速度和位置進(jìn)行動(dòng)態(tài)控制。PWM 向?qū)гO(shè)置根據(jù)用戶選擇的PWM 脈沖個(gè)數(shù)， 生成相應(yīng)的PWMx_RUN 子程序框架用于編輯。運(yùn)動(dòng)控制向?qū)ui多提供3 軸脈沖輸出的設(shè)置，脈沖輸出速度從20 Hz 到100 kHz 可調(diào)。
 

并聯(lián)機(jī)器人
中文名并聯(lián)機(jī)器人   外文名Parallel robot簡(jiǎn)    稱PM

? 分類 1并聯(lián)機(jī)構(gòu)（Parallel Mechanism，簡(jiǎn)稱PM），可以定義為動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過(guò)至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。
2并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機(jī)器人在哲學(xué)上呈對(duì)立統(tǒng)一的關(guān)系，和串聯(lián)機(jī)器人相比較，并聯(lián)機(jī)器人具有以下特點(diǎn)：
（1）無(wú)累積誤差，精度較高；
（2）驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好；
（3）結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；
（4）*對(duì)稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性；
（5）工作空間較??；
根據(jù)這些特點(diǎn)，并聯(lián)機(jī)器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無(wú)須很大工作空間的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用
3
1978年，Hunt提出把六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為機(jī)器人操作器，由此拉開(kāi)并聯(lián)機(jī)器人研究的序幕，但在隨后的近10年里，并聯(lián)機(jī)器人研究似乎停滯不前。直到80年代末90年代初，并聯(lián)機(jī)器人才引起了廣泛注意，成為研究的熱點(diǎn)。
在國(guó)內(nèi)，燕山大學(xué)教授黃真教授在1991年研制出我國(guó)*臺(tái)六自由度并聯(lián)機(jī)器人樣機(jī)(圖1-5)，在1994年研制出一臺(tái)柔性鉸鏈并聯(lián)式六自由度機(jī)器人誤差補(bǔ)償器，在1997年出版了我國(guó)*部關(guān)于并聯(lián)機(jī)器人理論及技術(shù)的專著，2006年又出版了《高等空間機(jī)構(gòu)學(xué)》。
黃真，男，漢族，1936年2月出生，江蘇宜興人，教授，1959年畢業(yè)于哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)械工藝專業(yè)，現(xiàn)任燕山大學(xué)教授,博士生導(dǎo)師。
他是我國(guó)zui早的一位從事并聯(lián)機(jī)器人研究的學(xué)者，也是該領(lǐng)域的zui的學(xué)者。他多次參加學(xué)術(shù)活動(dòng)，在上已有較大的影響，特別是在2004年舉行有44個(gè)國(guó)家500多名學(xué)者參加的機(jī)器和機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)會(huì)學(xué)術(shù)年會(huì)第11屆大會(huì)上，他為6個(gè)中心發(fā)言人之一。
他主要從事機(jī)器人學(xué)、和并聯(lián)機(jī)器人機(jī)械學(xué)等方面的研究工作。多年來(lái)，先后承擔(dān)國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目9項(xiàng)，國(guó)家863項(xiàng)目3項(xiàng)，國(guó)家科技攻關(guān)等項(xiàng)目共計(jì)20余項(xiàng)。已在國(guó)內(nèi)外發(fā)表論文280余篇，其中雜志《Mechanism and Machine Theory》、《International Journal of Robotics Research》, 《Journal of Robotic Systems》，《ASME Journal of Mechanical Design》發(fā)表30余篇；ASME、IEEE等會(huì)議發(fā)表論文50余篇；《中國(guó)科學(xué)》及國(guó)內(nèi)一級(jí)學(xué)術(shù)雜志《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》、《中國(guó)機(jī)械工程》、等發(fā)表論文40余篇。其中129篇次被三大索引（SCI－33、EI－88和ISTP－8）收錄，他引總共369次。出版專著《空間機(jī)構(gòu)學(xué)》（1991年）和《并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)理論及控制》（1997年），后者被審定為“全國(guó)高技術(shù)重點(diǎn)圖書(shū)”。今年他的專著《高等空間機(jī)構(gòu)學(xué)》又被*審定為全國(guó)研究生教材，已于2006年6月出版。
他的研究成果已獲國(guó)家*科自然科學(xué)1等獎(jiǎng)2項(xiàng)，河北省科技進(jìn)步1等獎(jiǎng)2項(xiàng)等科技獎(jiǎng)勵(lì)共計(jì)16項(xiàng)。目前，作為課題主要負(fù)責(zé)人主持國(guó)家自然科學(xué)基金等項(xiàng)目2項(xiàng)及河北省高層次特別優(yōu)秀人才支持計(jì)劃。
黃真教授治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)、知識(shí)淵博、誨人不倦，直到現(xiàn)在的近70歲的高齡仍舊奮戰(zhàn)在科學(xué)研究的*線。黃真教授在工作中他多次受到黨和政府的表彰，多次被評(píng)為省管優(yōu)秀專家。并多次獲秦皇島市勞動(dòng)*、河北省勞動(dòng)*和原機(jī)械工業(yè)部勞動(dòng)*等光榮稱號(hào)。
六自由度機(jī)器人誤差補(bǔ)償器

相關(guān)理論
螺旋理論
4并聯(lián)機(jī)構(gòu)的出現(xiàn)可以回溯至20世紀(jì)30年代。
1931年，Gwinnett在其中提出了一種基于球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的娛樂(lè)裝置（圖1）；1940年，Pollard在其中提出了一種空間工業(yè)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，用于汽車(chē)的噴漆（圖2）；之后，Gough在1962年發(fā)明了一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六自由度輪胎檢測(cè)裝置（圖3）；三年后，Stewart對(duì)Gough發(fā)明的這種機(jī)構(gòu)進(jìn)行了機(jī)構(gòu)學(xué)意義上的研究，并將其推廣應(yīng)用為飛行模擬器的運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生裝置，這種機(jī)構(gòu)也是目前應(yīng)用zui廣的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，被稱為Gough-Stewart機(jī)構(gòu)或Stewart機(jī)構(gòu)
應(yīng)用方面：
（1）運(yùn)動(dòng)模擬器
波音737-400飛行模擬器 CAE 飛行模擬器

（2）并聯(lián)機(jī)床
（3）微操作機(jī)器人
（4）力傳感器
其他：軍事領(lǐng)域中的潛艇、坦克駕駛運(yùn)動(dòng)模擬器，下一代戰(zhàn)斗機(jī)的矢量噴管、潛艇及空間飛行器的對(duì)接裝置、姿態(tài)控制器等；生物醫(yī)學(xué)工程中的細(xì)胞操作機(jī)器人、可實(shí)現(xiàn)細(xì)胞的注射和分割；微*機(jī)器人；大型射電天文望遠(yuǎn)鏡的姿態(tài)調(diào)整裝置；混聯(lián)裝備等，如SMT公司的Tricept混聯(lián)機(jī)械手模塊是基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)單元的模塊化設(shè)計(jì)的成功*。
5并聯(lián)機(jī)構(gòu)編輯提出、特點(diǎn)及應(yīng)用
1965 年，德國(guó)Stewart 發(fā)明了六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，并作為飛行模擬器用于訓(xùn)練飛行員。1978年澳大利亞機(jī)構(gòu)學(xué)教授Hunt提出將并聯(lián)機(jī)構(gòu)用于機(jī)器人手臂。
并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)：
（1）與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定；
（2）承載能力大;
（3）微動(dòng)精度高;
（4）運(yùn)動(dòng)負(fù)荷小;
（5）在位置求解上，串聯(lián)機(jī)構(gòu)正解容易，但反解十分困難，而并聯(lián)機(jī)構(gòu)正解困難反解卻非常容易。
由于機(jī)器人在線實(shí)時(shí)計(jì)算是要計(jì)算反解的，這對(duì)串聯(lián)式十分不利，而并聯(lián)式卻容易實(shí)現(xiàn)。
分類
從運(yùn)動(dòng)形式來(lái)看，并聯(lián)機(jī)構(gòu)可分為平面機(jī)構(gòu)和空間機(jī)構(gòu)；細(xì)分可分為平面移動(dòng)機(jī)構(gòu)、平面移動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、空間純移動(dòng)機(jī)構(gòu)、空間純轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和空間混合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),
另可按并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)分類：
（1 ）2 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
2 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如5-R、3-R-2-P（R 表示轉(zhuǎn)動(dòng)副，P 表示移動(dòng)副）平面5桿機(jī)構(gòu)是zui典型的2自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，這類機(jī)構(gòu)一般具有2 個(gè)移動(dòng)運(yùn)動(dòng)。
（2 ）3 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
3 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)各類較多，形式較復(fù)雜，一般有以下形式：平面3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如3-RRR 機(jī)構(gòu)、3-RPR 機(jī)構(gòu)，它們具有2個(gè)移動(dòng)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)；球面3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如3-RRR 球面機(jī)構(gòu)、3-UPS-1-S 球面機(jī)構(gòu)，3-RRR 球面機(jī)構(gòu)所有運(yùn)動(dòng)副的軸線匯交空間一點(diǎn)，這點(diǎn)稱為機(jī)構(gòu)的中心，而3-UPS-1-S 球面機(jī)構(gòu)則以S的中心點(diǎn)為機(jī)構(gòu)的中心，機(jī)構(gòu)上的所有點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)都是繞該點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)；3 維純移動(dòng)機(jī)構(gòu)，如Star Like 并聯(lián)機(jī)構(gòu)、Tsai 并聯(lián)機(jī)構(gòu)和DELTA 機(jī)構(gòu)，該類機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解都很簡(jiǎn)單，是一種應(yīng)用很廣泛的3維移動(dòng)空間機(jī)構(gòu)；空間3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如典型的3-RPS 機(jī)構(gòu)，這類機(jī)構(gòu)屬于欠秩機(jī)構(gòu)，在工作空間內(nèi)不同的點(diǎn)其運(yùn)動(dòng)形式不同是其zui顯著的特點(diǎn)，由于這種特殊的運(yùn)動(dòng)特性，阻礙了該類機(jī)構(gòu)在實(shí)際中的廣泛應(yīng)用；還有一類是增加輔助桿件和運(yùn)動(dòng)副的空間機(jī)構(gòu)，如德國(guó)漢諾威大學(xué)研制的并聯(lián)機(jī)床采用的3-UPS-1-PU 球坐標(biāo)式3 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，由于輔助桿件和運(yùn)動(dòng)副的制約，使得該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)具有1 個(gè)移動(dòng)和2 個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)（也可以說(shuō)是3個(gè)移動(dòng)運(yùn)動(dòng)）。
（3 ）4 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
4 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)大多不是*并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如2-UPS-1-RRRR 機(jī)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)通過(guò)3 個(gè)支鏈與定平臺(tái)相連，有2個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈?zhǔn)窍嗤?，各具? 個(gè)虎克鉸U ，1 個(gè)移動(dòng)副P(pán) ，其中P 和1 個(gè)R 是驅(qū)動(dòng)副，因此這種機(jī)構(gòu)不是*并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
（4 ）5 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
現(xiàn)有的5 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，如韓國(guó)Lee的5自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有雙層結(jié)構(gòu)（2 個(gè)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)合）。
（5 ）6 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
6 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)是并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)中的一大類，是國(guó)內(nèi)外學(xué)者研究得zui多的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，廣泛應(yīng)用在飛行模擬器、6維力與力矩傳感器和并聯(lián)機(jī)床等領(lǐng)域。但這類機(jī)構(gòu)有很多關(guān)鍵性技術(shù)沒(méi)有或沒(méi)有*得到解決，比如其運(yùn)動(dòng)學(xué)正解、動(dòng)力學(xué)模型的建立以及并聯(lián)機(jī)床的精度標(biāo)定等。從*并聯(lián)的角度出發(fā)，這類機(jī)構(gòu)必須具有6個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈。但現(xiàn)有的并聯(lián)機(jī)構(gòu)中，也有擁有3 個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈的6 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，如3-PRPS 和3-URS 等機(jī)構(gòu)，還有在3 個(gè)分支的每個(gè)分支上附加1個(gè)5桿機(jī)構(gòu)作這驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)等。

西門(mén)子s7-300模塊PLC有20個(gè)不同的CPU:
七種標(biāo)準(zhǔn)型CPU

【一】 CPU312，        用于小型工廠 
【二】  CPU314，        用于對(duì)程序量和指令處理速率有額外要求的工廠 
【三】  CPU315-2 DP，   用于具有中/大規(guī)模的程序量以及使用PROFIBUS DP進(jìn)行分布式組態(tài) 的工廠 
【四】   CPU315-2 PN/DP，用于具有中/大規(guī)模的程序量以及使用PROFIBUS DP和PROFINET IO進(jìn)行分布式組態(tài)的工廠，在PROFIne t上實(shí)現(xiàn)基于組件的自動(dòng)化中實(shí)現(xiàn)分布式智能系統(tǒng)
【五】  CPU317-2 DP，   用于具有大容量程序量以及使用PROFIBUS DP進(jìn)行分布式組態(tài)的工廠 
【六】  CPU 17-2 PN/DP，用于具有大容量程序量以及使用PROFIBUS DP和PROFINET IO進(jìn)行分布式組態(tài)的工廠，在PROFInet上實(shí)現(xiàn)基于組件的自動(dòng)化中實(shí)現(xiàn)分布式智能系統(tǒng)
【七】 CPU319-3 PN/DP，用于具有*容量程序量何組網(wǎng)能力以及使用PROFIBUS DP和PROFINET IO進(jìn)行分布式組態(tài)的工廠，在PROFInet上實(shí)現(xiàn)基于組件的自動(dòng)化中實(shí)現(xiàn)分布式智能系統(tǒng)

六 個(gè)緊湊型 CPU（帶有集成技術(shù)功能和 I/O

【一】CPU312C，      具有集成數(shù)字量 I/O 以及集成計(jì)數(shù)功能的緊湊型 CPU 
【二】CPU313C，      具有集成數(shù)字量和模擬量 I/O 的緊湊型 CPU 
【三】CPU313C-2 PtP，具有集成數(shù)字量 I/O 、2個(gè)串口和集成計(jì)數(shù)功能的緊湊型 CPU 
【四】CPU313C-2 DP， 具有集成數(shù)字量 I/O 、PROFIBUS DP 接口和集成計(jì)數(shù)功能的緊湊型 CPU 
【五】CPU314C-2 PtP，具有集成數(shù)字量和模擬量 I/O 、2個(gè)串口和集成計(jì)數(shù)、定位功能的緊湊型 CPU 
【六】CPU 14C-2 DP， 具有集成數(shù)字量和模擬量 I/O、PROFIBUS DP 接口和集成計(jì)數(shù)、定位功能的緊湊型 CPU西門(mén)子CPU319-3PN/DP可編程控制器代理

18種CPU可在-25°C 至 +60°C的擴(kuò)展的環(huán)境溫度范圍中使用
具有不同的性能等級(jí)，滿足不同的應(yīng)用領(lǐng)域。

北京西門(mén)子s7-300代理商對(duì)西門(mén)子s7-300的介紹如下：

西門(mén)子S7-300概述

西門(mén)子S7-300 特點(diǎn)

SIMATIC人機(jī)界面（HMI）從西門(mén)子S7-300是模塊化小型PLC系統(tǒng)，能滿足中等性能要求的應(yīng)用。各種單獨(dú)的模塊之間可進(jìn)行廣泛組合構(gòu)成不同要求的系統(tǒng)。與S7-200 PLC比較，西門(mén)子S7-300是模塊化小型PLC系統(tǒng)，能滿足中等性能要求的應(yīng)用。各種單獨(dú)的模塊之間可進(jìn)行廣泛組合構(gòu)成不同要求的系統(tǒng)。與S7-200 PLC比較，S7-300 PLC采用模塊化結(jié)構(gòu)，具備高速（0.6~0.1μs）的指令運(yùn)算速度；用浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算比較有效地實(shí)現(xiàn)了更為復(fù)雜的算術(shù)運(yùn)算；一個(gè)帶標(biāo)準(zhǔn)用戶接口的軟件工具方便用戶給所有模塊進(jìn)行參數(shù)賦值；方便的人機(jī)界面服務(wù)已經(jīng)集成在S7-300操作系統(tǒng)內(nèi)，人機(jī)對(duì)話的編程要求大大減少。S7-300 PLC采用模塊化結(jié)構(gòu)，具備高速（0.6~0.1μs）的指令運(yùn)算速度；用浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算比較有效地實(shí)現(xiàn)了更為復(fù)雜的算術(shù)運(yùn)算；一個(gè)帶標(biāo)準(zhǔn)用戶接口的軟件工具方便用戶給所有模塊進(jìn)行參數(shù)賦值；方便的人機(jī)界面服務(wù)已經(jīng)集成在S7-300操作系統(tǒng)內(nèi)，人機(jī)對(duì)話的編程要求大大減少。S7-300中取得數(shù)據(jù)，S7-300按用戶的刷新速度傳送這些數(shù)據(jù)。

西門(mén)子S7-300 模塊訂貨號(hào)：6ES7312-1AE13-0AB0 CPU312，32K內(nèi)存    
6ES7312-5BE03-0AB0 CPU312C，32K內(nèi)存 10DI/6DO    
6ES7313-5BF03-0AB0 CPU313C，64K內(nèi)存 24DI/16DO / 4AI/2AO    
6ES7313-6BF03-0AB0 CPU313C-2PTP，64K內(nèi)存 16DI/16DO    
6ES7313-6CF03-0AB0 CPU313C-2DP，64K內(nèi)存 16DI/16DO    
6ES7314-1AG13-0AB0 CPU314,96K內(nèi)存    
6ES7314-6BG03-0AB0 CPU314C-2PTP 96K內(nèi)存 24DI/16DO / 4AI/2AO    
6ES7314-6CG03-0AB0 CPU314C-2DP 96K內(nèi)存 24DI/16DO / 4AI/2AO    
6ES7315-2AH14-0AB0  CPU315-2DP, 128K內(nèi)存    
6ES7315-2EH13-0AB0 CPU315-2 PN/DP, 256K內(nèi)存    
6ES7317-2AJ10-0AB0 CPU317-2DP,512K內(nèi)存    
6ES7317-2EK13-0AB0 CPU317-2 PN/DP,1MB內(nèi)存    
6ES7318-3EL00-0AB0 CPU319-3 PN/DP,1.4M內(nèi)存