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@ ABB機器人備件,DCP10……
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@ TRICONEX―西屋....
聯(lián) 系 人:陳
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工作:
機器人提供的基于TCP/IP協(xié)議的接口
TCP/IP協(xié)議源于1969年,是針對Internet開發(fā)的一種體系結(jié)構(gòu)和協(xié)議標(biāo)準(zhǔn),目的在于解決異種計算機網(wǎng)絡(luò)的通信問題。使得網(wǎng)絡(luò)在互聯(lián)時能為用戶提供一種通用、*的通信服務(wù)。是Internet采用的協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)?;赥CP/IP的通訊具有成本低、可靠性高、實用性強、性能高等特點,所以現(xiàn)在許多工業(yè)自動化產(chǎn)品都具有基于TCP/IP協(xié)議通訊的接口,從而實現(xiàn)設(shè)備與設(shè)備之間,設(shè)備與網(wǎng)絡(luò)之間的通訊。UR機器人在TCP/IP協(xié)議的基礎(chǔ)上,提供了豐富的接口用于與外部設(shè)備的交互,如表1所述。
端口 | 接口描述 |
機器人作為服務(wù)器 | |
502 | Modbus TCP協(xié)議,機器人作為服務(wù)器 |
22 | SSH / SFTP (安全文件傳輸協(xié)議) |
29999 | Dashboard功能 |
30001 | *客戶端端口,自動返回機器人狀態(tài)與補充消息 |
30002 | 第二客戶端端口,自動返回機器人狀態(tài)與消息 |
30003 | 實時反饋端口,自動返回機器人狀態(tài)與消息,125Hz實時反饋接口 |
機器人作為客戶端 | |
自定義 | 由UR腳本函數(shù)定義 |
502 | Modbus TCP協(xié)議,機器人作為客戶端 |
表1 UR機器人TCP/IP接口表
有了這些接口,上位機就可以遠程控制機器人。如圖1,簡單描述了上位機對UR機器人遠程監(jiān)控的系統(tǒng)圖。
圖1 遠程控制系統(tǒng)圖
下面我們就來介紹UR機器人所提供的相關(guān)通訊接口,從而遠程控制機器人。
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1203-CN1
1756-CNB
1756-DNB
1756-L55M14
1785-L40B
1746-NI8
1746-P4
1756-IB32
1756-OB32
1756-A17
1756-OF8
1747-L542
1747-L514
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1756-CNBR
1756-OF4
1747-L524
1747-L541
1756-L61
1771-IVN
1771-OFE1
1785-ENET
5370-CVIM
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1756-L55M23
1756-L55M24
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1784-KTX
1784-PKTX
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SST-PFB-CLX