BECKHOFF AM227M-0000目前國外汽車公司的白車身焊裝線一般都采用自動化和柔性化程度較高的機(jī)器人焊裝線,主要有電阻點(diǎn)焊接和激光焊接兩種焊接方式。激光焊接在焊裝生產(chǎn)線上應(yīng)用的一個(gè)非常大的局限性是對車身零件的定位精度有較高的要求,如果偏差過大直接影響到焊接質(zhì)量,甚至根本無法焊接。而這個(gè)難題在國內(nèi)汽車廠大多難以解決,因?yàn)檐嚿硎怯缮习賯€(gè)零件組裝而成,zui終車身的誤差也被多次放大,難以滿足激光焊的精度要求。
為解決白車身車頂機(jī)器人在實(shí)施激光焊接時(shí)焊縫精度等問題,華工法利萊將三維視覺系統(tǒng)成功引入到車頂激光焊接生產(chǎn)線上,取得了良好效果。三維視覺系統(tǒng)在白車身車頂激光焊的應(yīng)用在國內(nèi)同行業(yè)尚屬,為以后此項(xiàng)技術(shù)的推廣積累了寶貴的經(jīng)驗(yàn)。
三維激光視覺系統(tǒng)是以計(jì)算機(jī)、信息處理、三維圖像處理、激光為基礎(chǔ)的*。該系統(tǒng)是降低工具成本和提高生產(chǎn)效率的一種良好方法,采用視覺技術(shù)以后,可在焊接之前對焊縫進(jìn)行預(yù)處理,通過機(jī)器人軌跡調(diào)整來彌補(bǔ)車身精度不足,大幅度提升生產(chǎn)效率。
在此,本文將以白車身頂蓋激光焊生產(chǎn)線上的應(yīng)用,重點(diǎn)介紹三維激光視覺系統(tǒng)及其調(diào)試步驟。
一、BECKHOFF AM227M-0000系統(tǒng)組成
三維視覺系統(tǒng)主要由以下幾大部分組成,它通過ETHERNET IP協(xié)議與機(jī)器人控制器進(jìn)行通訊,連接方式如下圖所示。
BECKHOFF AM227M-0000部件描述:
?、贆C(jī)器人控制柜,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制及與傳感器通訊和控制;
?、谌S視覺系統(tǒng)控制器,三維視覺系統(tǒng)的控制及與外部設(shè)備的通訊;
③機(jī)器人本體,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體運(yùn)行及傳感器的安裝固定;
?、苋S視覺傳感器,焊縫拍照及圖像處理;
?、軵C,對傳感器的參數(shù)設(shè)置及狀態(tài)監(jiān)控;
?、揠娫垂╇婋娎|,傳感器供電;
⑦BECKHOFF AM227M-0000以太網(wǎng)電纜,與三維視覺系統(tǒng)進(jìn)行通訊;
⑧機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)連接電纜,機(jī)器人控制器與本體連接。
二、BECKHOFF AM227M-0000工作原理
三維視覺系統(tǒng)的工作原理是在焊接之前機(jī)器人通過控制安裝在第六軸上的激光三維視覺系統(tǒng)對焊縫進(jìn)行激光拍照,三維視覺系統(tǒng)通過圖像處理技術(shù)進(jìn)行處理,識別出焊縫位置的幾何坐標(biāo),并通過總線將該坐標(biāo)值傳輸給機(jī)器人控制器,機(jī)器人控制器將該坐標(biāo)與標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)進(jìn)行對比計(jì)算出位置偏差,然后根據(jù)該誤差對焊接軌跡自動校正。
KEITHLEY: 590 CV Analyzer,
VAT Stainless Vacuum Gate Valve: 02112-AE-AAJ1/0?008 R
VAT Stainless Vacuum Gate Valve Model: 02011-AE-0002 R
HVA High vacuum Apparatus 22242-0213M Steel Valve , =R
+GF+ George Fischer 317 Diaphram Valve PN: 175 317 057
Veeco Model: AP-150 FPP Automatic Resistivity Probe
AEG Model FK60-04 Tube Contain in Philips Mount
VAT Stainless Vacuum Gate Valve: 02112-AE-AAJ1/0?003 R
Micromanipulato?r LAS-4000-BAA62 Laser w/Controller
Varian: Turbo-V 70 Pump with 990 dCLD Controller, Cbls
EUROTHERM TU1471 Single Phase SCR Power Controller =R
Advanced Energy (AE) 3152012-002W MDX Magnatron Drive
ENI OEM-25XL OEM-25 XL RF POWER GENERATOR NOVELLUS
ESEC Model: 710-6-5 Wafer Mounter
Centigram: 70 Voice Mail w/(2) 2410-0226-17 Port Cards