Honeywell 4DP7APXIO211設(shè)置各個(gè)軸的軸參數(shù)
圖3 控制結(jié)構(gòu)圖
圖4各軸伺服參數(shù)
5Honeywell 4DP7APXIO211數(shù)學(xué)模型建立
5.1PID控制系統(tǒng)
連續(xù)一時(shí)間PID控制系統(tǒng)如圖所示。圖5中,D(s)為控制器。在PID控制系統(tǒng)中,D(s)完成PID控制規(guī)律,稱為PID控制器。PID控制器是一種線性控制器,用輸出量y(t)和給定量r(t)之間的誤差的時(shí)間函數(shù)e(t)=r(t)-y(t)。
圖5 Honeywell 4DP7APXIO211控制
圖中的比例,積分,微分的線性組合,構(gòu)成控制量u(t)稱為比例(Proportional),積分(Integrating),微分(Differentiation)控制,簡稱PID控制。
增量算法
當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)需要的不是控制量的值,而是控制量的增量(例如去驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī))時(shí),需要用PID的“增量算法”。
圖6Honeywell 4DP7APXIO211增量控制
由位置算法求出:
兩式相減,得出控制量的增量算法式稱為增量式PID算法。
式中已看不出是PID的表達(dá)式了,也看不出P、I、D作用的直接關(guān)系,只表示了各次誤差量對控制作用的影響。從式中看出,數(shù)字增量式PID算法,只要貯存zui近的三個(gè)誤差采樣e(k)、e(k-1)、e(k-2)就足夠了。程序如圖7、圖8。
圖7 Honeywell 4DP7APXIO211程序圖
圖8 Honeywell 4DP7APXIO211程序圖
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