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伺服電機原理
 
一、交流伺服電動機
 
交流伺服電動機定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動機相似.其定子上裝有兩個位置互差90°的繞組，一個是勵磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上；另一個是控制繞組L，聯(lián)接控制信號電壓Uc。所以交流伺服電動機又稱兩個伺服電動機。
 
交流伺服電動機的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動機具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機械特性，無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能，它與普通電動機相比，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動慣量小這兩個特點。目前應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量，轉(zhuǎn)子做得細(xì)長；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子.空心杯形轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量很小，反應(yīng)迅速，而且運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，因此被廣泛采用。
 
交流伺服電動機在沒有控制電壓時，定子內(nèi)只有勵磁繞組產(chǎn)生的脈動磁場，轉(zhuǎn)子靜止不動。當(dāng)有控制電壓時，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個旋轉(zhuǎn)磁場，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場的方向旋轉(zhuǎn)，在負(fù)載恒定的情況下，電動機的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化，當(dāng)控制電壓的相位相反時，伺服電動機將反轉(zhuǎn)。
 
交流伺服電動機的工作原理與分相式單相異步電動機雖然相似，但前者的轉(zhuǎn)子電阻比后者大得多，所以伺服電動機與單機異步電動機相比，有三個顯著特點：
 
1、起動轉(zhuǎn)矩大
 
由于轉(zhuǎn)子電阻大，其轉(zhuǎn)矩特性曲線如圖3中曲線1所示，與普通異步電動機的轉(zhuǎn)矩特性曲線2相比，有明顯的區(qū)別。它可使臨界轉(zhuǎn)差率S0＞1，這樣不僅使轉(zhuǎn)矩特性（機械特性）更接近于線性，而且具有較大的起動轉(zhuǎn)矩。因此，當(dāng)定子一有控制電壓，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動，即具有起動快、靈敏度高的特點。
 
2、運行范圍較廣
 
    1000W(小慣量)通用型        MSME102GCG+MDDHT3530 脈沖型 MSME102GCG+MDDHT3530E
    1000W(中慣量)通用型        MDME102GCG+MDDHT3530 脈沖型 MDME102GCG+MDDHT3530E
    1000W(大慣量)通用型        MHME102GCG+MDDHT3530 脈沖型 MHME102GCG+MDDHT3530E
    1000W帶剎車(小慣量)通用型  MSME102GCH+MDDHT3530 脈沖型 MSME102GCH+MDDHT3530E
    1000W帶剎車(中慣量)通用型  MDME102GCH+MDDHT3530 脈沖型 MDME102GCG+MDDHT3530E
    1000W帶剎車(大慣量)通用型  MHME102GCH+MDDHT3530 脈沖型 MHME102GCH+MDDHT3530E
   
    1500W(小慣量)通用型        MSME152GCG+MDDHT5540 脈沖型 MSME152GCH+MDDHT5540E
    1500W(中慣量)通用型        MDME152GCG+MDDHT5540 脈沖型 MDME152GCG+MDDHT5540E
    1500W(大慣量)通用型        MHME152GCG+MDDHT5540 脈沖型 MHME152GCG+MDDHT5540E
    1500W帶剎車(小慣量)通用型  MSME152GCH+MDDHT5540 脈沖型 MSME152GCH+MDDHT5540E
    1500W帶剎車(中慣量)通用型  MDME152GCH+MDDHT5540 脈沖型 MDME152GCH+MDDHT5540E
    1500W帶剎車(大慣量)通用型  MHME152GCH+MDDHT5540 脈沖型 MHME152GCH+MDDHT5540E
   
    2000W小慣量通用型          MSME202GCG+MEDHT7364 脈沖型 MSME202GCG+MEDHT7364E
    2000W中慣量通用型          MDME202GCG+MEDHT7364 脈沖型 MDMA202GCG+MEDHT7364E
    2000W大慣量通用型          MHME202GCG+MEDHT7364 脈沖型 MHME202GCH+MEDHT7364E
    2000W帶剎車小慣量通用型    MSME202GCH+MEDHT7364 脈沖型 MSME202GCH+MEDHT7364E
    2000W帶剎車中慣量通用型    MDME202GCH+MEDHT7364 脈沖型 MDME202GCH+MEDHT7364E
    2000W帶剎車大慣量通用型    MHME202GCH+MEDHT7364 脈沖型 MHME202GCH+MEDHT7364E
   
    3000W小慣量通用型          MSME302GCG+MFDHTA390 脈沖型 MSME302GCG+MFDHTA390E
    3000W中慣量通用型          MDME302GCG+MFDHTA390 脈沖型 MDME302GCG+MFDHTA390E
    3000W大慣量通用型          MHME302GCG+MFDHTA390 脈沖型 MHME302GCG+MFDHTA390E
    3000W帶剎車小慣量通用型    MSME302GCH+MFDHTA390 脈沖型 MSME302GCH+MFDHTA390E
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3、無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象
 
正常運轉(zhuǎn)的伺服電動機，只要失去控制電壓，電機立即停止運轉(zhuǎn)。當(dāng)伺服電動機失去控制電壓后，它處于單相運行狀態(tài)，由于轉(zhuǎn)子電阻大，定子中兩個相反方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場與轉(zhuǎn)子作用所產(chǎn)生的兩個轉(zhuǎn)矩特性（T1－S1、T2－S2曲線）以及合成轉(zhuǎn)矩特性（T－S曲線）
 
交流伺服電動機的輸出功率一般是0.1-100W。當(dāng)電源頻率為50Hz，電壓有36V、110V、220、380V；當(dāng)電源頻率為400Hz，電壓有20V、26V、36V、115V等多種。
 
交流伺服電動機運行平穩(wěn)、噪音小。但控制特性是非線性，并且由于轉(zhuǎn)子電阻大，損耗大，效率低，因此與同容量直流伺服電動機相比，體積大、重量重，所以只適用于0.5-100W的小功率控制系統(tǒng)。
伺服電機工作原理
 
1.伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移，因為，伺服電機本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)精確的定位，可以達(dá)到0.001mm。  直流伺服電機分為有刷和無刷電機。有刷電機成本低，結(jié)構(gòu)簡單，啟動轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護(hù)，但維護(hù)方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，對環(huán)境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。
 
無刷電機體積小，重量輕，出力大，響應(yīng)快，速度高，慣量小，轉(zhuǎn)動平滑，力矩穩(wěn)定?？刂茝?fù)雜，容易實現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機免維護(hù)，效率很高，運行溫度低，電磁輻射很小，長壽命，可用于各種環(huán)境。
 
2.交流伺服電機也是無刷電機，分為同步和異步電機，目前運動控制中一般都用同步電機，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，zui高轉(zhuǎn)動速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運行的應(yīng)用。
 
3.伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。