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一、 項目背景：

該項目為已經(jīng)對印染完成的標簽，通過收放卷進行展開，并依次通過視覺檢測，通過配合上位機檢測對印染不良品進行精準停留在工作臺上，以方便人為進行替換不良品，在進行收卷成型的設備

二、 項目要求：

收放卷：材料恒張力，無外部卷經(jīng)擺臂等檢測機構(gòu)，通過錐度實現(xiàn)張力恒定控制，要求收放卷材料運行不抖動，不拉伸

定位精準：與視覺系統(tǒng)上位機采用Tcp通訊方式，對視覺系統(tǒng)檢測出的不良品信號，對其進行精準位置分析，保證不良品可以準確停留在人工操作臺上，以方便人為進行替換處理

三、 硬件配置：

匯川設備：

四、 方案拓撲：

五、 方案說明：

采用Canlink方式通訊伺服，采用Tcp通訊觸摸屏+視覺檢測信號

（一）方案優(yōu)點：

1、 采用匯川Canlink通訊伺服，速率傳輸可達1M，節(jié)省了傳統(tǒng)方式的接線，并且Canlink通訊方式給予485數(shù)據(jù)交互定義，對于伺服的參數(shù)讀取以及調(diào)試方面更為方便

2、 采用Tcp進行通訊觸摸屏+視覺數(shù)據(jù)讀取，Tcp采用自適應速率可達10M，且采用Tcp方式的控制模式下節(jié)省接線。

（二）現(xiàn)場難點問題及解決方案說明：

1、 關(guān)于恒定張力設定問題

由于該現(xiàn)場針對收放卷的控制方式為轉(zhuǎn)矩模式控制，且收放卷的卷經(jīng)變化比較大，所以對于設定轉(zhuǎn)矩變化對于收卷隨著卷經(jīng)變大應該加大，對于放卷則相反，所以對于錐度的轉(zhuǎn)矩變化比例需要在程序進行對已知牽引的情況下通過NπD公式，求得收放卷的D，結(jié)合實際情況進行對設定轉(zhuǎn)矩的疊加處理

2、 關(guān)于與上位機的地址幀格式交互說明

由于與視覺系統(tǒng)的配合工作為采用Tcp通訊格式，對于上位機支持標準的Modbus  Tcp通訊幀格式，所以需要對PLC程序中的地址格式進行解碼以及幀轉(zhuǎn)化處理。并對上位機隨機發(fā)送檢測不良品停機位置進行整合，保證不良品可以充分停留在工作臺上