基于3D激光雷達傳感器及電腦掃描程序建立的介質(zhì)堆模型,通過X、Y、Z軸坐標即可獲得介質(zhì)倉內(nèi)高點三維坐標信息。在行車軌道X、Y、Z軸安裝激光編碼器,在兩端安裝相應(yīng)的限位開關(guān)和保護裝置,實現(xiàn)了行車在軌道上行走定位和保護。
行車控制系統(tǒng)根據(jù)激光3D雷達標定的介質(zhì)粉高點坐標信息自動把電磁吸盤或抓斗移動到位,行車梁與電磁吸盤或抓斗安裝激光測距傳感器,根據(jù)坐標信息下降到介質(zhì)粉上,開始自動取介。在電磁吸盤或抓斗上部安裝稱重傳感器自動計量介粉重量。
自動取介完成后,自動提升到設(shè)定高度,電磁吸盤或抓斗自動移到濃介桶上方把介質(zhì)粉投加到濃介桶內(nèi)完成介粉添加。
通過我司自主研發(fā)的3D智能加介系統(tǒng)軟件將雷達掃描采集的數(shù)據(jù)生成立體的三維圖像顯示,通過3D體積計算得出介質(zhì)粉的當前質(zhì)量。根據(jù)介質(zhì)庫的長、寬、深,設(shè)定獨立坐標點與掃描的介質(zhì)堆坐標對應(yīng),通過X、Y軸坐標可以標記倉內(nèi)介質(zhì)的高點,方便行車定位。軟件內(nèi)可以輸入加介質(zhì)量或次數(shù),自動執(zhí)行加介流程。