ZLDS202Smart-Weld激光焊縫跟蹤系統(tǒng)特點：
●掃描儀與焊接機(jī)器人控制器直接連接，無需任何中間計算模塊;
●可以控制焊接機(jī)器人的運動和焊接過程的全周期;
●內(nèi)置主流焊接機(jī)器人接口，比如Kuka、Fanuc、Jaka等;
●適配各類焊接接頭;
●可以在掃描儀的web界面內(nèi)使用智能塊圖簡單直觀地構(gòu)建工作算法;
●可視化三維實時跟蹤;
●提供各種不同量程的掃描儀及配套裝置，極大優(yōu)化了焊接條件下的工作。
與競爭對手的同類產(chǎn)品相比，用于焊接自動化的激光焊縫跟蹤系統(tǒng)ZLDS202Smart-Weld Series具有更高的可靠性、可用性和靈活性。
ZLDS202Smart-Weld激光焊縫跟蹤系統(tǒng)包括以下主要部件和可選部件:
1、激光掃描儀ZLDS202Smart-Weld。
ZLDS202smart-Weld在以下選項中與ZLDS202Smart基本配置不同（PS：ZLDS202Smart基本配置在ZLDS202Smart的用戶手冊中）:
● 用于與機(jī)器人和外部工業(yè)系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的內(nèi)置軟件包:ZLDS202Smart-Industrial, ZLDS202Smart-Robots。
● 用于在焊接過程中提供保護(hù)，防止侵略性影響的特殊保護(hù)設(shè)計，即特殊的閥體、可更換的保護(hù)玻璃、氣動百葉窗、保護(hù)罩、吹窗系統(tǒng)。
● 用于將掃描儀安裝到焊接機(jī)器人上的特殊設(shè)備?？梢詾閽呙鑳x配備氣動系統(tǒng)，以便將掃描儀從焊接區(qū)域移走。
● 預(yù)定義的工作范圍，為焊接任務(wù)提供解決方案。
● 主要類型的焊接槽的現(xiàn)成的模板，而且支持糾正現(xiàn)有的模板和添加新的模板。
激光二維掃描儀ZLDS202Smart-Weld的外殼由陽極氧化鋁制成，殼體的前面板有兩個窗口:輸出窗口和接收窗口。掃描儀上方有一個線纜接口，復(fù)位按鈕（Reset）和LED指示燈。按復(fù)位按鈕5秒將重新啟動掃描儀。按下復(fù)位按鈕（Reset）1秒后，將發(fā)送廣播Hello報文。紅色指示燈表示固件正在加載;綠色指示燈表示以太網(wǎng)連接已建立。
ZLDS202Smart-Weld系列激光掃描儀默認(rèn)具備以下功能:
● 掃描儀窗口的額外保護(hù)快換玻璃
● 用于供應(yīng)壓縮空氣以保護(hù)窗戶的特殊配件(“氣刀”系統(tǒng))
● 保護(hù)罩
● 掃描儀快速安裝設(shè)備
掃描儀可提供以下兩種激光波長:紅色660 nm、藍(lán)色450nm。不同的應(yīng)用采用不同的激光器。當(dāng)被測物是閃亮材料和高溫物體時，使用藍(lán)色激光代替紅色激光是。
針對全工作范圍，掃描儀有兩種工作模式:頻率為484 Hz (profiles/second)的基本模式、頻率為921 Hz的DS模式。
具備ROI功能，可以在有限的工作范圍內(nèi)提高掃描儀的工作頻率，基本模式下可達(dá)4884 Hz, DS模式下可達(dá)6379 Hz。
2、堅固耐用的工業(yè)平板電腦(可選) ——預(yù)裝軟件，可自動在網(wǎng)絡(luò)上搜索掃描儀并打開其web界面
3、工業(yè)以太網(wǎng)交換機(jī)(可選)
4、掃描儀電氣保護(hù)模塊(可選)
5、線纜
ZLDS202Smart-Weld激光焊縫跟蹤系統(tǒng)應(yīng)用領(lǐng)域：
激光焊縫跟蹤系統(tǒng)ZLDS202Smart-Weld Series旨在作為工業(yè)機(jī)器人焊接系統(tǒng)的一部分，在焊接過程中自動控制焊接頭的位置、測量焊接坡口的幾何參數(shù)，并為操作人員提供焊接過程可視化控制的可能。
ZLDS202Smart-Weld激光焊縫跟蹤系統(tǒng)技術(shù)規(guī)格：
ZLDS202Smart-Weld激光焊縫跟蹤系統(tǒng)測量原理：
系統(tǒng)工作原理：
1、將激光掃描儀ZLDS202Smart-Weld安裝在機(jī)器人法蘭上，靠近焊槍，在焊接過程中，沿焊接坡口移動時，掃描儀在焊接工具前面。
2、對掃描儀進(jìn)行校準(zhǔn)，得到坐標(biāo)變換矩陣（PS：ZLDS202Smart的用戶手冊中描述了校準(zhǔn)過程）。
3、利用掃描儀的web界面，考慮到設(shè)備的具體情況，即機(jī)器人類型、通信協(xié)議、凹槽類型、用于控制位置的凹槽模板的幾何參數(shù)以及應(yīng)用于它們的約束等，從智能塊庫(示例在本系統(tǒng)的用戶手冊中有給出)中形成計算圖。如果提供的文件不包含所需的凹槽模板，用戶可以自己創(chuàng)建一個新模板或在制造商的支持下使用提供的模板編輯器(參見ZLDS202Smart用戶手冊)。
4、配置控制坡口跟蹤塊和焊接機(jī)器人的腳本(腳本示例在本用戶手冊中給出)?？刂颇_本提供了焊接主要階段的循環(huán)執(zhí)行:將焊接工具放置在起始位置，將工具朝坡口開始方向移動(尋找進(jìn)入坡口的入口點)，將工具帶到坡口開始，并向外部系統(tǒng)(焊接控制器)產(chǎn)生需要點火等動作的信號，停止機(jī)器人運動，將坐標(biāo)傳遞給機(jī)器人，使工具沿著焊接坡口移動，將工具移至坡口末端，并向外部系統(tǒng)(焊接控制器)發(fā)出減少電流或滅弧(以及其他動作)的信號，將工具移至原始位置。
5、在操作過程中，掃描儀接收到的每個剖面都按照視圖中的算法進(jìn)行處理，并執(zhí)行以下步驟:檢測焊接坡口模板以確定掃描器坐標(biāo)系(2D)中的精確坐標(biāo)，將坐標(biāo)從掃描器坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為機(jī)器人坐標(biāo)系(3D)，形成刀具在機(jī)器人坐標(biāo)系中的軌跡，將坐標(biāo)傳遞給機(jī)器人用于移動到軌跡的下一個位置。
ZLDS202Smart-Weld掃描儀工作原理：光學(xué)三角測量原理(見下圖)。
半導(dǎo)體激光器的輻射是由一條直線上的透鏡投射到一個物體上而形成的。從物體散射的輻射由透鏡收集并定向到一個二維CMOS圖像傳感器。通過FPGA和信號處理器對形成的物體輪廓圖像進(jìn)行分析，計算出物體上激光直線上各點到物體的距離(z坐標(biāo))。掃描儀的特征是Z坐標(biāo)的量程起點(SMR)， Z坐標(biāo)的量程起點(MR)， Z坐標(biāo)的量程起點(Z)。
