儲(chǔ)煤場(chǎng)的存煤盤點(diǎn)監(jiān)管是各生產(chǎn)煤礦、港口及火力發(fā)電廠等企業(yè)安全管理的重要工作之一，同時(shí)也是企業(yè)生產(chǎn)管理、運(yùn)銷調(diào)度及成本  核算的重要組成部分。

無人機(jī)盤煤技術(shù)采用無人機(jī)搭載*感知平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)對(duì)儲(chǔ)煤場(chǎng)的全區(qū)域巡查，并進(jìn)行儲(chǔ)煤場(chǎng)三維重構(gòu)、儲(chǔ)量計(jì)算等，實(shí)現(xiàn)煤場(chǎng)存煤的精確盤點(diǎn)，為企業(yè)生產(chǎn)計(jì)劃、運(yùn)銷調(diào)度等提供科學(xué)決策依據(jù)。

無人機(jī)盤煤系統(tǒng)有效地避免了人為誤差，簡(jiǎn)單可靠，高效快捷，省時(shí)省力，是代替現(xiàn)有盤煤方式的優(yōu)選方案。

1 .系統(tǒng)組成

露天煤場(chǎng)盤煤系統(tǒng)由無人機(jī)系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、地面站系統(tǒng)三部分組成，如圖1所示。無人機(jī)系統(tǒng)主要包括飛控系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)和檢測(cè)終端及云臺(tái)等，實(shí)現(xiàn)鐵路沿線及采空區(qū)高清圖像獲取。通信系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)鏈路及高清圖傳系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)載感知平臺(tái)獲取數(shù)據(jù)的高效傳輸。地面站系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)智能管理分析系統(tǒng)和數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)，地面站系統(tǒng)中的體積計(jì)算模塊通過獲取圖像時(shí)記錄的信息計(jì)算出三維模型的體積，從而計(jì)算出煤堆體積，實(shí)現(xiàn)露天煤場(chǎng)煤量三維重構(gòu)、體積計(jì)算和數(shù)據(jù)處理等。

2  系統(tǒng)基本工作原理
系統(tǒng)以無人機(jī)為載體，采用高清（4K）數(shù)字?jǐn)z影技術(shù)和差分綜合位置傳感技術(shù)實(shí)現(xiàn)煤場(chǎng)實(shí)景三維重構(gòu)，即時(shí)獲取煤場(chǎng)的空間位置，并同步傳輸?shù)降孛嬲居?jì)算機(jī)平臺(tái)。通過使用三維建模技術(shù)和計(jì)算機(jī)圖形處理技術(shù)，對(duì)空間位置信息數(shù)據(jù)在計(jì)算機(jī)平臺(tái)進(jìn)行三維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，重構(gòu)實(shí)景三維模型，還原被測(cè)煤堆的真實(shí)形狀，科學(xué)計(jì)算出煤堆體積等數(shù)據(jù)參數(shù)。