6ES7414-1XG02-0AB0西門(mén)子
在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響， 將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零。
6ES7414-1XG02-0AB0西門(mén)子
6ES7414-1XG02-0AB0西門(mén)子
建立閉環(huán)控制
再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號(hào)放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的 值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開(kāi)。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。
6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。
伺服電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)的性能比較
步進(jìn)電機(jī)作為一種開(kāi)環(huán)控制的系統(tǒng)，和現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)有著本質(zhì)的聯(lián)系。在國(guó)內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中，步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用十分廣泛。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，交流伺服電機(jī)也越來(lái)越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢(shì)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中大多采用步進(jìn)電機(jī)或全數(shù)字式交流伺服電機(jī)作為執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號(hào)），但在使用性能和應(yīng)用場(chǎng)合上存在著較大的差異?，F(xiàn)就二者的使用性能作一比較。
一、控制精度不同
兩相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為 1.8°、0.9°，五相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步進(jìn)電機(jī)通過(guò)細(xì)分后步距角更小。如三洋公司（SANYO DENKI）生產(chǎn)的二相混合式步進(jìn)電機(jī)其步距角可通過(guò)撥碼開(kāi)關(guān)設(shè)置為1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了兩相和五相混合式步進(jìn)電機(jī)的步距角。
交流伺服電機(jī)的控制精度由電機(jī)軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證。以三洋全數(shù)字式交流伺服電機(jī)為例，對(duì)于帶標(biāo)準(zhǔn)2000線編碼器的電機(jī)而言，由于驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部采用了四倍頻技術(shù)，其脈沖當(dāng)量為360°/8000=0.045°。對(duì)于帶17位編碼器的電機(jī)而言，驅(qū)動(dòng)器每接收131072個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，即其脈沖當(dāng)量為360°/131072=0.0027466°，是步距角為1.8°的步進(jìn)電機(jī)的脈沖當(dāng)量的1/655。
二、低頻特性不同
步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)易出現(xiàn)低頻振動(dòng)現(xiàn)象。振動(dòng)頻率與負(fù)載情況和驅(qū)動(dòng)器性能有關(guān)，一般認(rèn)為振動(dòng)頻率為電機(jī)空載起跳頻率的一半。這種由步進(jìn)電機(jī)的工作原理所決定的低頻振動(dòng)現(xiàn)象對(duì)于機(jī)器的正常運(yùn)轉(zhuǎn)非常不利。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)工作在低速時(shí)，一般應(yīng)采用阻尼技術(shù)來(lái)克服低頻振動(dòng)現(xiàn)象，比如在電機(jī)上加阻尼器，或驅(qū)動(dòng)器上采用細(xì)分技術(shù)等。
交流伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時(shí)也不會(huì)出現(xiàn)振動(dòng)現(xiàn)象。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能，可涵蓋機(jī)械的剛性不足，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機(jī)能（FFT），可檢測(cè)出機(jī)械的共振點(diǎn)，便于系統(tǒng)調(diào)整。
SIEMENS6ES7215-1HG40-0XB0配件
SIEMENS6ES7223-1PL32-0XB0配件
SIEMENS6ES7231-4HF32-0XB0配件
SIEMENS6ES7232-4HD32-0XB0配件
SIEMENS3RV6011-1HA15配件
SIEMENS3RV6021-4PA15配件
SIEMENS3RV5041-4KA10配件
SIEMENS3RT6017-1AN22配件
AB1764-24BWA配件
三菱AJ65MBTL1N-16D模塊
三菱AJ65MBTL1N-16T模塊
西門(mén)子C98043-A7001-L2電子產(chǎn)品
西門(mén)子C98043-A7010-L1-5電子產(chǎn)品
MITSUBISHIFX2NC-32BL配件
MITSUBISHIQ6BAT配件
西門(mén)子1XP8001-2/1024編碼器
SIEMENS3TF5122-0XM0配件
WATLOWTLM-8配件
MITSUBISHIMR-J2S-40B配件
MITSUBISHIMR-J2S-100B配件
MITSUBISHIMR-BAT ER17330V/3.6V配件
GEFRANGFX4-IR-30-0-2-0-P-U05翻新產(chǎn)品配件
KEBAOC101 /A電子產(chǎn)品
SIEMENS6SE6420-2AB12-5AA1變頻器
霍尼韋爾MC-PAIH03配件
AB1756-PB75模塊
AB1756-BA2電池
SIEMENS6EP1437-3BA10配件
施耐德C400/10/1/1/1/00電子產(chǎn)品
施耐德C400/A8/1/1/1/00電子產(chǎn)品
施耐德MC-4/11/03/400電子產(chǎn)品
西門(mén)子"6ES7331-7PF11-0AB0"配件
穆?tīng)?span style="white-space:pre">EVOLUTION 40 訂貨號(hào)：85004配件
西門(mén)子6EP1334-1SL11
施耐德ATV71HD75N4Z變頻器
FIGAROKE-25傳感器
SIEMENS6SY7000-0AD50模塊
SIEMENS6GK5414-3FC10-2AA2交換機(jī)
SIEMENS6GK5204-2BB10-2AA3交換機(jī)
FRIWOFW7556/24電源適配器
SEWES1C OG72DN1024CI 1858661編碼器
尼康CLSR-1B-N2CD,4S064-209-1控制模塊
尼康CLSR-1B-N2CC-1,4S064-210-2控制模塊
施耐德C65N 3P 16A斷路器
SIEMENS6EP1436-3BA00電源模塊
施耐德LC1D40接觸器
AB1763-L16BBB模塊
SIEMENS6ES7322-1HH01-0AA0模塊
SIEMENS6EP1436-3BA00電源模塊
SIEMENS6AV6644-0AB01-2AX0觸摸屏
SIEMENS6SE7038-6GL84-1JA1電源板
施耐德TSXASY410模塊
