安川機(jī)器人機(jī)械手控制柜保養(yǎng)
1、機(jī)器人本體外部，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是否異樣
2、機(jī)器人零位檢查
2、本體電池檢查，更換
3、安川機(jī)器人減速機(jī)檢修，保養(yǎng)
4、機(jī)器人本體齒輪箱，手臂是否漏油，滲油等
4、安川機(jī)器人軸減速機(jī)保養(yǎng)：潤滑補(bǔ)給，更新，清楚內(nèi)部異物。
5、 motoman機(jī)器人各軸電纜檢查，線路老化，接頭的松緊等情況，并更換。
6、機(jī)器人各軸限位擋塊
7、機(jī)器人本體底座以及其它緊固件：
安川機(jī)器人機(jī)械手控制柜保養(yǎng)
安川機(jī)器人保養(yǎng)項(xiàng)目包括：安川機(jī)器人本體保養(yǎng)以及安川機(jī)械手控制柜保養(yǎng)。
一、安川motoman機(jī)器人保養(yǎng)-本體裝置簡介和機(jī)器人工作方式
1、安川motoman機(jī)器人本體上裝有伺服馬達(dá)，伺服電機(jī)價(jià)格傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及減速機(jī)構(gòu)等機(jī)械裝置。
這幾種型號(hào)的機(jī)器人都是有六個(gè)軸關(guān)節(jié)，由六臺(tái)伺服馬達(dá)和六套傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。
六個(gè)軸的名稱分別為s、l、u、r、b、t軸，其中s軸控制整個(gè)本體的來回旋轉(zhuǎn)、l軸控制機(jī)器人下臂的前后擺動(dòng)、
u軸控制機(jī)器人上臂上下擺動(dòng)、r軸控制上臂的來回旋轉(zhuǎn)、b軸控制機(jī)器人手腕的上下擺動(dòng)、t軸控制手腕的來回旋轉(zhuǎn)。六個(gè)馬達(dá)共同運(yùn)動(dòng)可以使機(jī)器人運(yùn)行到其工作范圍內(nèi)的任意的一個(gè)空間位置。
安川機(jī)器人控制柜內(nèi)裝有全部控制裝置、操作盒及示教盤。
控制裝置包括主計(jì)算機(jī)（cpu單元），伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器，各種外部信號(hào)輸入輸出板，電源裝置等。
此系列機(jī)器人電源的額定輸入為ac220v 50/60hz三相電源，在國內(nèi)使用時(shí)必須配備電源變壓器。
再現(xiàn)操作盒上裝有各種操作按紐、指示燈及通訊口等裝置。
示教盤上有液晶顯示器和各種操作按紐，主要用于編寫程序、操作機(jī)器人及觀察其工作狀況等。
2、 安川motoman機(jī)器人工作方式：機(jī)器人的工作方式為示教再現(xiàn)型，
即由操作者操作機(jī)器人完成一遍所有的預(yù)定動(dòng)作，
機(jī)器人記錄下所走過各個(gè)位置點(diǎn)的坐標(biāo)隨后自動(dòng)運(yùn)行中按照示教的位置、速度完成所有動(dòng)作。
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的坐標(biāo)系統(tǒng)有五個(gè)分別為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo) 系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。
機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中運(yùn)動(dòng)方式為各軸單獨(dú)運(yùn)動(dòng)互不影響；
在直角坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸的x、y、z三個(gè)方向平行移動(dòng)；
在圓柱坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸z軸為中心回旋、直角或平行移動(dòng)；
在工具坐標(biāo)系中機(jī)器人以工具點(diǎn)的x、y、z軸平行移動(dòng)；
在用戶坐標(biāo)系中由用戶在機(jī)器人工作的范圍之內(nèi)任意設(shè)定不同角度的x、y、z軸，機(jī)器人可延所設(shè)的各軸平行移動(dòng)。
安川機(jī)器人機(jī)械手控制柜保養(yǎng)
