發(fā)那科機(jī)器人示教器觸摸屏急停按鍵失效維修
維修常見故障：過流OC、過壓OV、過載OL、過熱OH、欠壓UV、缺相LF、上電無顯示、輸出不平衡、開關(guān)電源損壞、SC故障、GF接地故障、限流運行、模塊損壞；伺服器維修常見故障：上電無顯示、過流、缺相、欠壓……
發(fā)那科機(jī)器人示教器觸摸屏急停按鍵失效維修
安川焊接機(jī)器人示教器編程
一、創(chuàng)建焊接程序[焊縫的示教]。
1、打開控制柜上的電源開關(guān)在“ON”狀態(tài)。
2、將運作模式調(diào)到“TEACH”→“示教模式下”
1.進(jìn)入程序編輯狀態(tài)：
1.1.先在主菜單上選擇[程序]一覽并打開；
1.2.在[程序]的主菜單中選擇[新建程序]
1.3.顯示新建程序畫面后按[選擇]鍵
1.4.顯示字符畫面后輸入程序名現(xiàn)以“TEST”為新建程序名舉例說明；
1.5.把光標(biāo)移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[選擇]鍵選中各個字母；
1.6.按[回車]鍵進(jìn)行登錄；
1.7.把光標(biāo)移到“執(zhí)行”上并確認(rèn)后，程序“TEST”被登錄，并且屏幕畫面上顯示該程序的初始狀態(tài)“NOPCEOO”、“ENDCOOL”
1.8.編輯機(jī)器人要走的軌跡（以機(jī)器人焊接直線焊縫為例）；
2.把機(jī)器人移動到離安全位置，周邊環(huán)境便于作業(yè)的位置，輸入程序（001）；
2.1. 握住安全電源開關(guān)，接通伺服電源機(jī)器人進(jìn)入可動作狀態(tài)；
2.2.用軸操作鍵將機(jī)器人移動到開始位置（開始位置電影攝制在安全病史和作業(yè)準(zhǔn)備位置）；
2.3.按[插補(bǔ)方式]鍵，把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)，輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令，?MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”
2.4.光標(biāo)放在“00000”處，按[選擇]鍵；
2.5.把光標(biāo)移動到右邊的速度“VJ=**”上，按[轉(zhuǎn)換]鍵+光標(biāo)“上下”鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度，若設(shè)定速度為50%時，則畫面顯示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光標(biāo)移到右邊的速度，?VJ=***'上按[選擇]鍵后，可以直接在畫面上輸入要設(shè)定的速度，然后按[回車]鍵確認(rèn)。
2.6.按[回車]鍵，輸入程序點（即行號0001）
3.決定機(jī)器人的作業(yè)姿態(tài)（作業(yè)開始位置的附近）
3.1.用軸操作鍵，使機(jī)器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)，然后移到相應(yīng)的位置；
3.2.按[回車]鍵，輸入程序點2（0002）；
3.3.保持程序點2的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開始位置；
3.3.1.保持程序點2的姿態(tài)不便，按[坐標(biāo)]鍵，設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)為直角坐標(biāo)系，用軸操作鍵把機(jī)器人移到作業(yè)開始的位置（在移動前可以按手動速度[高][低]鍵選擇焊槍在示教中移動的速度）；
3.3.2.光標(biāo)在行號0002處按[選擇]鍵
3.3.3.把光標(biāo)移動到右邊的速度，VJ=***上按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)”上下鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度，直到設(shè)定的速度為所需速度（也可用光標(biāo)移到速度VJ=***上，按[選擇]鍵后，輸入需要的速度值，按[回車]鍵確認(rèn)即可）；
3.3.4.按[回車]鍵，輸入程序點3（行號0003）；
3.3.4.1.把光標(biāo)移動到“0003”上，按[引弧]鍵+[回車]鍵，輸入“引弧”指令（行0004）（“引弧”為“ARCON”）
3.3.4.2.把光標(biāo)移動到行號0003上按[引弧]鍵，在緩沖顯示區(qū)顯示出“ARCON?”指令以及引弧時的條件；
3.3.4.3.對引弧指令中的附加引弧條件根據(jù)焊接工件的實際情況進(jìn)行修改； 3.3.4.4.按[回車]鍵輸入“引弧”指令（行號0004）；
3.3.4.5.作業(yè)點位置（作業(yè)結(jié)束位置）
3.3.4.6.用軸操作鍵把機(jī)器人移到焊接作業(yè)結(jié)束位置從作業(yè)開始位置到結(jié)束位置不必精確沿焊縫運動，為防止不碰撞工件移動軌跡可遠(yuǎn)離工件；
3.3.4.7.按[插補(bǔ)方式]鍵，插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ)（MOVL)亦可把光標(biāo)放在“MOVJ”上，按[選擇]鍵，然后按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)上下鍵可以調(diào)整選擇插補(bǔ)方式，然后按[回車]鍵；
3.3.4.8.光標(biāo)在行號0004上按[選擇]鍵；
3.3.4.9.把光標(biāo)移到右邊速度“V=***”上，按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)上下鍵設(shè)定速度；
3.3.4.10.按[回車]鍵，輸入程序點4（行號0005）； 3.4.按[收弧]鍵輸入（收弧命令為“ARCOF”） 3.4.1.把光標(biāo)移到行號0005上，按[收弧]鍵，再緩沖顯示區(qū)顯示出?ARCOF?”指令以收弧時的條件
發(fā)那科機(jī)器人示教器觸摸屏急停按鍵失效維修
安川機(jī)器人示教器維修常見的故障問題：
1、安川莫托曼示教盒觸摸屏不良或局部不靈
2、安川motoman機(jī)器人示教器觸摸屏無顯示
3、首鋼安川機(jī)器人教導(dǎo)器顯示不良、豎線、豎帶、花屏，摔破等
4、安川機(jī)器人示教器按鍵不良或不靈
5、安川示教編程器有顯示無背光
6、安川手持編程器|示教器操縱桿XYZ軸不良或不靈
7、安川機(jī)器人示教器觸摸屏急停按鍵失效或不靈
8、安川motoman莫托曼機(jī)器人示教盒數(shù)據(jù)線不能通訊或不能通電，內(nèi)部有斷線等。
產(chǎn)品介紹：
主要用途：可對本機(jī)和主控箱進(jìn)行控制和編程，使機(jī)器人及配套設(shè)備能夠按照實際工作需要準(zhǔn)時、到位的工作。
產(chǎn)品特性：是機(jī)器人操作*的主要控制部件，因使用頻繁且使用時容易摔落，故障率一般是機(jī)器人所有部件有較為高的。
功能特性：設(shè)有用于對機(jī)器人進(jìn)行示教和編程所需的操作鍵和按鈕。
