根據(jù)應(yīng)用的需求不同，可以獲得不同復(fù)雜程度的閉環(huán)控制。一些簡(jiǎn)單的模擬控制器僅僅運(yùn)行比例控制，即控制器調(diào)整輸出的變化是作為實(shí)際的溫度、流量、位置、速度或壓力值和目標(biāo)值之間的差值幅度的函數(shù)。在比例-積分-微分（PID）控制回路圖中的“P”指的就是比例控制。
對(duì)于一些運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)來說，如果具備足夠的機(jī)械摩擦來提供阻尼，從而避免震蕩發(fā)生的機(jī)會(huì)，僅用比例控制就*可以工作。然而，許多液壓系統(tǒng)傾向于阻尼不足的情況（動(dòng)作起來就像彈簧上的一塊物體）。在這種情況下，想要通過增大比例增益的值來獲得震蕩系統(tǒng)的控制可能實(shí)際上會(huì)讓震蕩更嚴(yán)重。
既然僅僅依賴P增益的控制系統(tǒng)需要一個(gè)誤差來使系統(tǒng)在一個(gè)特定的速度上移動(dòng)，如果出現(xiàn)變化速度的需求，系統(tǒng)對(duì)新輸入的響應(yīng)會(huì)滯后。對(duì)于更加緊密的閉環(huán)控制，其他的增益方式會(huì)扮演一個(gè)特定的角色。
要想讓一條運(yùn)動(dòng)軸快速可靠地移動(dòng)到目標(biāo)位置，使用比例增益往往是必要的。即便是實(shí)際狀態(tài)與目標(biāo)狀態(tài)之間的微小誤差也會(huì)使僅僅使用比例控制系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)移動(dòng)到目標(biāo)設(shè)定點(diǎn)。
系統(tǒng)的機(jī)械現(xiàn)實(shí)，例如一個(gè)液壓閥的零點(diǎn)特性的變化或者移動(dòng)部件（靜態(tài)或動(dòng)態(tài)）之間的摩擦，可能會(huì)阻止系統(tǒng)撞擊目標(biāo)?？刂品匠淌街械姆e分器部分會(huì)積累一段時(shí)間的誤差，終會(huì)增加必要的輸出量來讓執(zhí)行機(jī)構(gòu)移動(dòng)。
微分增益的作用是在比例增益增加的時(shí)候提供電子阻尼，來幫助保證執(zhí)行機(jī)構(gòu)不會(huì)震蕩。微分增益工作的好壞取決于一些關(guān)鍵因素，例如反饋設(shè)備輸出值的分辨率以及是否嚴(yán)格遵守已知的采樣時(shí)間。既然微分增益是用于速度誤差量的倍數(shù)因素，那么運(yùn)動(dòng)軸的速度得到精確確認(rèn)是至關(guān)重要的。
03閉環(huán)控制中的前饋
閉環(huán)控制系統(tǒng)的有效性取決于系統(tǒng)對(duì)于實(shí)際的系統(tǒng)測(cè)量值和目標(biāo)值之間的誤差的響應(yīng)。然而，使用基于PID控制的限制條件是至少要有一些誤差，否則就不會(huì)有任何運(yùn)動(dòng)。在許多應(yīng)用中，這不是問題，不過在誤差發(fā)生之前對(duì)需要的輸出有個(gè)估計(jì)還是可以增強(qiáng)對(duì)運(yùn)動(dòng)跟蹤的精度和平滑度。這就是前饋增益發(fā)揮作用的地方。
與用于反饋誤差的PID增益不同，前饋增益乘以目標(biāo)速度和加速度，經(jīng)過求和得出對(duì)于輸出的貢獻(xiàn)。
SIEMENS 6EP1332-1SH71 模塊
SIEMENS 6ES7241-1CH32-0XB0 模塊
SIEMENS 3UF7011-1AU00-0 接觸器
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SIEMENS 77-964-2300 電源
