angles = np.array( (range(190)) [0::10]) -90
m = ( np.sin( angles * np.pi/ 180. ) + 1 )/2
for mi in np.nditer(m):
pos = currentPosition + mi*r
print “pos: “, pos
pub.publish(pos)
sleep(0.05)
currentPosition = targetPosition
print “pos-e: “, currentPosition
pub.publish(currentPosition)
def listener():
global pub
rospy.init_node(‘servoencoder’,anonymous=True)
rospy.Subscriber(‘/head/tilt/smooth’,Float32, moveServo_cb)
pub = rospy.Publisher(‘/head/tilt’,Float32, queue_size=10)
rospy.spin()
if __name__ == ‘__main__’:
listener()
想要測試伺服機順暢的動作，就要啟動Python腳本，將訊息發(fā)布到「/head/tilt/smooth」，這樣一來即可檢視順暢的動作。
$ ./servoencoder.py
$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_msgs/Float32 1
$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_msgs/Float32 0
ROS當(dāng)中的名稱也可以重新測繪。只要將「/head/tilt/smooth」重新測繪為「/head/tilt」，程序就能向伺服機發(fā)出命令，而不會意識到正弦曲線的數(shù)值在變化。
迎向未來
雖然這里只說明了簡單的伺服機控制，ROS卻有更多功能。假如想要知道妨礙機器人的東西是什么，不妨使用已經(jīng)支持ROS的Kinect。就算導(dǎo)航堆棧使用這項數(shù)據(jù)測繪，也可以饋送簡短的Python腳本，讓伺服機動起來，命令機器人追蹤附近的物體。沒錯，眼睛真的會追逐物體。
Terry是室內(nèi)用機器人，搭載2個Kinect。一個專門用來導(dǎo)航，另一個則用于深度測繪。Terry使用6個Arduinos，能夠從用了ROS的網(wǎng)絡(luò)接口或PS3遙控器直接操作。
1、安裝齒輪泵時,安裝面的止口應(yīng)與齒輪泵止口按間隙配合,Φ38H/要求配合,推入止
時不應(yīng)太松,亦不應(yīng)太緊;主動軸插入傳動裝置時不應(yīng)有“蹩住”“卡滯”等現(xiàn)象。如發(fā)
現(xiàn)用手推入特別費力時,應(yīng)拆下檢查止口是否符合配合要求花鍵及花鍵軸尺寸是否合格,絕
對禁止用木棒,錘子等敲擊齒輪泵強行將其打入
2、輪泵前蓋法蘭面四個M8螺栓應(yīng)擰緊,不應(yīng)松動,螺栓擰緊后,前蓋法蘭和安裝面之間應(yīng)
貼合,不應(yīng)有縫隙
故障原因與排除方法:
齒輪泵在使用中常見的故障有以下幾種
齒輪泵吸不上油或吸油不足
當(dāng)齒輪泵發(fā)生吸不上油或吸油不足時,液壓系統(tǒng)將不能升降(進退)或升降(進退)緩
慢;在升降(進退)過程中液壓系統(tǒng)壓力不穩(wěn)定或產(chǎn)生噪聲,油箱里出現(xiàn)氣泡;齒輪泵
油溫很快升高,甚至造成齒輪泵損壞
產(chǎn)生這一故障的原因及排除方法如下
故障原因
1、油箱內(nèi)油面過低
加油至規(guī)定油面高度
2、油液的粘度過大
使用*粘度油液
吸油濾網(wǎng)及吸油管堵塞
肯洗濾網(wǎng)并除去堵塞物
查出漏氣處,并加以修理
5、吸油管太細,太長,彎管處有死角,彎頭加粗吸油管,縮短吸油管,彎管時防止產(chǎn)生死
減少彎頭
SIEMENS 6ES7038-6GL84-1BG2 板卡
SIEMENS C-A5E00282044(FBG PSU2) 板卡
SIEMENS 6SN1123-1AB00-0CA3 驅(qū)動器
SIEMENS 1FK7042-5AF71-1SA0 電機
SIEMENS 6AV6648-0BC11-3AX0 顯示屏
SIEMENS 6EP1332-1SH71 電源
SIEMENS 1FK7042-5AF71-1SA0 電機
SIEMENS 6SE6440-2UD21-1AA1 變頻器
SIEMENS 6SE7018-0EA84-1HF3 電源板
SIEMENS 6ES7 952-1AL00-0AA0 內(nèi)存卡
SIEMENS 6ES7 195-7HD80-0XA0 模塊
SIEMENS 6ES7 315-2AG10-0AB0 模塊
SIEMENS 6GK1 571-0BA00-0AA0 電纜
SIEMENS 6ES7 223-1PL22-0XA8 模塊
Siemens 6ED1055-1FB00-0BA1 模塊
SIEMENS 6ES7412-2XJ05-0AB0 模塊
SIEMENS 6ES7315-2EH14-0AB0 模塊
SIEMENS 6FC5500-0AA11-1AA0 操作面板
SIEMENS 6ES7972-0BB12-0XA0 接頭
SIEMENS 6SE7 031-6EB87-2DA1 變頻器
SIEMENS 7KM2112-0BA00-3AA0 監(jiān)視器
SIEMENS 7KM9300-0AB01-0AA0 模塊
SIEMENS 6ES7647-7BD21-0AX0 模塊
SIEMENS 6ES7315-2AH14-0AB0 模塊
SIEMENS 6ES7331-7KF02-0AB0 模塊
SIEMENS 6ES7343-1CX10-0XE0 模塊
SIEMENS 6ES7332-5HF00-0AB0 模塊
SIEMENS 6ES7314-1AG14-0AB0 模塊
SIEMENS 6ES7322-1BL00-0AB0 模塊
SIEMENS 6ES7321-1BL00-0AB0 模塊
SIEMENS 6ES7153-2BA82-0XB0 模塊
SIEMENS 6SE6430-2UD35-5FB0 變頻器
SIEMENS 6EP1437-3BA00 電源模塊
SIEMENS 6EP1336-3BA00 電源
SIEMENS 6ES7216-2BD23-0XB0 模塊
SIEMENS 6ES7 307-1KA01-0AA0 模塊
SIEMENS 6AV6 644-0BA01-2AX1 顯示屏
SIEMENS 6AV6 647-0AG11-3AX0 觸摸屏
SIEMENS 6GK7342-5DA02-0XE0 模塊
SIEMENS 6GK7343-1GX11-0XE0 模塊
SIEMENS 6ES7316-2AG00-0AB0 模塊
SIEMENS 6EP1336-3BA00 電源
SIEMENS 6AV6671-5AE10-0AX0 連接盒
SIEMENS 6ES7412-5HK06-0AB0 模塊
SIEMENS 6ES7392-1AM00-0AA0 連接器140NOE77100配件140NOE77100配件140NOE77100配件
SIEMENS 6ES7392-1AJ00-0AA0 連接器
SIEMENS 6ES7972-0BA41-0XA0 接頭
SIEMENS 6ES7315-2AH14-0AB0 模塊
SIEMENS 6ES7331-7KF02-0AB0 模塊
SIEMENS 343-1CX10-0XE0 模塊
SIEMENS 6ES7332-5HF00-0AB0 模塊
SIEMENS 6ES7314-1AG14-0AB0 模塊
SIEMENS 6ES7322-1BL00-0AB0 模塊
