齒輪比計(jì)算:讓伺服回原點(diǎn),走完行程S,觀察到伺服齒輪前脈沖數(shù)據(jù)為10000(控制器發(fā)10000脈沖,橫行軸走行程S)。
由公式: (減速比i=5,分辨率r=10000,皮帶輪直徑D=60.96mm,S=1000mm)計(jì)算得出齒輪后脈沖數(shù)據(jù),從而計(jì)算出齒輪比,為966:37。
3、伺服調(diào)試
機(jī)械手傳動(dòng)系統(tǒng)采用皮帶傳動(dòng),剛性相對(duì)較軟,增益高時(shí)容易導(dǎo)致系統(tǒng)產(chǎn)生震蕩。而工藝要求伺服平穩(wěn)滑順的進(jìn)行高速定位,不能出現(xiàn)過沖甚至震蕩。
調(diào)試過程中,要確保在不引起系統(tǒng)震蕩的情況下,盡量調(diào)高速度環(huán)比例增益。速度環(huán)積分增益和位置環(huán)比例增益要調(diào)小,防止橫行軸停止時(shí)產(chǎn)生過沖。
中國的機(jī)床行業(yè)從以往的以小型機(jī)床為主體的大量制造,到現(xiàn)在大中型機(jī)床,成套成線產(chǎn)品的比重逐步增大。并且,隨著加工工藝的不斷改進(jìn),對(duì)于加工精度加工速度的要求也越來越高。
目前全國機(jī)床行業(yè)的生產(chǎn)廠家有上萬家,其中大多是以生產(chǎn)中低端粗加工為主的企業(yè)。但是,近年來由于材料和能源價(jià)格的飛漲,國家所采取的貨幣緊縮政策等因素,都將導(dǎo)致下游行業(yè)的增速減慢,利潤(rùn)減少。而有高附加值的產(chǎn)品增速則繼續(xù)保持增產(chǎn),利潤(rùn)大幅增加,未來行業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)將不可避免的將朝市場(chǎng)轉(zhuǎn)移。所以,越來越多的企業(yè)已經(jīng)開始意識(shí)到,中國的機(jī)床行業(yè),在固守低端領(lǐng)域的同時(shí),更應(yīng)在產(chǎn)品的開發(fā)及制造方面拓展,而不是更多得依靠進(jìn)口設(shè)備。
機(jī)床行業(yè)根據(jù)不同的設(shè)備,使用的電氣產(chǎn)品非常地廣泛,從單片機(jī),PLC,定位模塊,數(shù)控系統(tǒng)到運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)等都有涉及,更有廠家自主研發(fā)的電氣設(shè)備。一些應(yīng)用領(lǐng)域,如高精度的磨床,旋轉(zhuǎn)刀庫,伺服沖壓送料機(jī),自動(dòng)化專機(jī)流水線等,對(duì)于控制和工藝都有一些特殊的需求,這些都不是普通的脈沖發(fā)生產(chǎn)品或者定位產(chǎn)品可以簡(jiǎn)單對(duì)應(yīng)的,正越來越多的使用運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品。
2.三菱運(yùn)動(dòng)控制和伺服產(chǎn)品簡(jiǎn)介
三菱在運(yùn)動(dòng)控制和伺服驅(qū)動(dòng)方面具有豐富的產(chǎn)品線,可以對(duì)應(yīng)各種類型的機(jī)床設(shè)備。在運(yùn)動(dòng)控制器方面,從8軸同步控制到32軸同步控制,直到1280軸同步控制都有對(duì)應(yīng)方法。并且,三菱的運(yùn)動(dòng)控制器通過不同的操作系統(tǒng)軟件,可支持不同的機(jī)床行業(yè)應(yīng)用。如SV13的操作系統(tǒng),以的SFC的編程語言,多應(yīng)用于高精度的磨床設(shè)備進(jìn)行插補(bǔ)的動(dòng)作,而SV22的操作系統(tǒng),以機(jī)械支持語言,則廣泛應(yīng)用于多軸高速高精度同步控制的機(jī)床設(shè)備中。
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