六維并聯(lián)式工作臺(tái)是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器，是一種復(fù)雜的機(jī)電一體化設(shè)備。機(jī)器人按技術(shù)層次分為：固定程序控制機(jī)器人，示教再現(xiàn)機(jī)器人，智能機(jī)器人等。本課程所使用的機(jī)器人為 1 臺(tái) 6 自由度微動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人，機(jī)器人采用壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)，主要傳動(dòng)部件采用可視化設(shè)計(jì)，控制簡(jiǎn)單，編程方便，是專(zhuān)為滿(mǎn)足高等院校機(jī)電一體化、自動(dòng)控制等專(zhuān)業(yè)進(jìn)行機(jī)電及控制課程教學(xué)實(shí)驗(yàn)需要和相關(guān)機(jī)器人應(yīng)用培訓(xùn)需要而開(kāi)發(fā)的六自由度機(jī)器人，它是一個(gè)多輸入多輸出的動(dòng)力學(xué)復(fù)雜系統(tǒng)，是進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的理想平臺(tái)；它具有高度的能動(dòng)性和靈活性，具有廣闊的開(kāi)闊空間，是進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和編程系統(tǒng)設(shè)計(jì)的理想對(duì)象。
六維并聯(lián)式工作臺(tái)采用并聯(lián)式結(jié)構(gòu)，如圖 2-1 所示。機(jī)構(gòu)由六個(gè)壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)，使得活動(dòng)平臺(tái)產(chǎn)生各自由度運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人通過(guò) Windows 環(huán)境下的軟件編程和壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)電源實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制，使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)能夠在工作空間內(nèi)任意位置精確定位。
主要參數(shù)
| 型號(hào) | MPT-6JN/RL050 |
| 運(yùn)動(dòng)自由度 | X,Y,Z ;θx,θy,θz |
| 行程范圍(μm±20%) | 50，50，30 |
| 轉(zhuǎn)角范圍 (mrad±20%) | 0.6，0.6，1 |
| 位移分辨率 (nm) | 0.6，0.6，1 |
| 重復(fù)定位精度 (nm) | -/50，-/50，-/30 |
| 運(yùn)動(dòng)方向上剛度(N/μm±20%) | 50 |
| 大負(fù)載 (Kg) | 5 |
| 固有頻率 (Hz±20%) | 1500 |
| 工作溫度范圍 (℃) | -20 ～ 80 |
開(kāi)環(huán)工作臺(tái)*匹配電源型號(hào)：HPV-3C0150A0500;閉環(huán)工作臺(tái)*匹配電源型號(hào)：PPC-2CR0150
