六維并聯(lián)式工作臺是一種具有高度靈活性的自動化機(jī)器，是一種復(fù)雜的機(jī)電一體化設(shè)備。機(jī)器人按技術(shù)層次分為：固定程序控制機(jī)器人，示教再現(xiàn)機(jī)器人，智能機(jī)器人等。本課程所使用的機(jī)器人為 1 臺 6 自由度微動并聯(lián)機(jī)器人，機(jī)器人采用壓電陶瓷驅(qū)動，主要傳動部件采用可視化設(shè)計(jì)，控制簡單，編程方便，是專為滿足高等院校機(jī)電一體化、自動控制等專業(yè)進(jìn)行機(jī)電及控制課程教學(xué)實(shí)驗(yàn)需要和相關(guān)機(jī)器人應(yīng)用培訓(xùn)需要而開發(fā)的六自由度機(jī)器人，它是一個(gè)多輸入多輸出的動力學(xué)復(fù)雜系統(tǒng)，是進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的理想平臺；它具有高度的能動性和靈活性，具有廣闊的開闊空間，是進(jìn)行運(yùn)動規(guī)劃和編程系統(tǒng)設(shè)計(jì)的理想對象。
六維并聯(lián)式工作臺采用并聯(lián)式結(jié)構(gòu)，如圖 2-1 所示。機(jī)構(gòu)由六個(gè)壓電陶瓷驅(qū)動，使得活動平臺產(chǎn)生各自由度運(yùn)動。機(jī)器人通過 Windows 環(huán)境下的軟件編程和壓電陶瓷驅(qū)動電源實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的控制，使機(jī)器人運(yùn)動平臺能夠在工作空間內(nèi)任意位置精確定位。
主要參數(shù)
| 型號 | MPT-6JN/RL050 |
| 運(yùn)動自由度 | X,Y,Z ;θx,θy,θz |
| 行程范圍(μm±20%) | 50，50，30 |
| 轉(zhuǎn)角范圍 (mrad±20%) | 0.6，0.6，1 |
| 位移分辨率 (nm) | 0.6，0.6，1 |
| 重復(fù)定位精度 (nm) | -/50，-/50，-/30 |
| 運(yùn)動方向上剛度(N/μm±20%) | 50 |
| 大負(fù)載 (Kg) | 5 |
| 固有頻率 (Hz±20%) | 1500 |
| 工作溫度范圍 (℃) | -20 ～ 80 |
開環(huán)工作臺*匹配電源型號：HPV-3C0150A0500;閉環(huán)工作臺*匹配電源型號：PPC-2CR0150
