IMU720-G是一款內(nèi)置單GNSS的小型、高性能微慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（MINS），可提供俯仰、橫滾、航向、速度、位置等導(dǎo)航信息。這款輕型的傳感器包括一個基于MEMS的慣性測量單元，慣性測量單元中集成了三個陀螺儀、三個加速度計(jì)、三個磁力計(jì)、氣壓計(jì)和溫度計(jì)。運(yùn)行了一個增強(qiáng)的擴(kuò)展卡爾曼濾波器，將慣性數(shù)據(jù)和GNSS、里程計(jì)、以及DGPS信息等進(jìn)行融合，在挑戰(zhàn)的環(huán)境中，可以提供非常*的姿態(tài)和導(dǎo)航數(shù)據(jù)。
產(chǎn)品特點(diǎn)：
- 適用范圍廣。采用GPS/BD2/GLONASS 三模衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，高跟蹤靈敏度，除適合開闊區(qū)域的定位導(dǎo)航，也適用于街道、叢林等復(fù)雜環(huán)境。
- 適應(yīng)能力強(qiáng)。硅微MEMS器件，抗振動沖擊能力強(qiáng)，-40℃～+85℃全溫工作。
- 性能指標(biāo)優(yōu)。組合導(dǎo)航水平姿態(tài)0.2（rms），方位精度0.5度，位置優(yōu)于2m（rms），速度優(yōu)于0.15m/s（rms），體積小，重量輕。
- 用戶體驗(yàn)好。支持RS-422、RS-232多路串口，支持輸出帶寬可調(diào)，支持輸出協(xié)議可調(diào)，支持5V～36V電壓供電。
- 極低噪聲的陀螺儀，輸出zui高頻率200Hz。
應(yīng)用領(lǐng)域：
- 航海：各種船舶，浮標(biāo)，石油平臺等水上載體
- 陸地：無人駕駛汽車、特種車輛、機(jī)器人、工程機(jī)械等各種姿態(tài)測量系統(tǒng)
- 航空：各種飛行器等載體的應(yīng)用
機(jī)械尺寸：
加速度計(jì)參數(shù)指標(biāo)：
參數(shù)
指標(biāo)
備注
測量范圍（g）
10、20或40可選
標(biāo)度因數(shù)穩(wěn)定性（%）
0.1
線性度（% of FS）
0.1
一年零偏穩(wěn)定性（mg）
5或10
速度隨機(jī)游走（ug/hz）
45（X,Y）65（Z）或90（X,Y）130（Z）
艾倫方差 @25℃
運(yùn)行中零偏穩(wěn)定性(ug)
20或40
艾倫方差 @25℃
VRE震動整流誤差（mg/g2）
2或4
帶寬（Hz）
5.5KHz
內(nèi)部低通濾波器衰減<3dB
采樣頻率（kHz）
3
正交性（°）
<0.05
陀螺儀參數(shù)指標(biāo)：
參數(shù)
指標(biāo)
備注
測量范圍（°/s）
100、200、450、1000可選
標(biāo)度因數(shù)穩(wěn)定性（%）
0.05
性能指標(biāo)：
測量精度 | 范圍 | 360° |
橫滾、俯仰 | 0.2° | |
航向 | 0.5° | |
升沉 | 實(shí)時(shí)升沉：10cm 升沉周期：0～15s | |
定位 | 2m SBAS | |
接口信息 | 輔助傳感器 | GNSS，RTCM，里程計(jì) |
輸出頻率 | 1～200Hz | |
協(xié)議 | Binary Protocol, NMEA, ASCII | |
RS-232/RS-422 | 1 output /1 input | |
CAN接口 | 1 CAN 2.0 A/B-1 Mbit/s | |
脈沖 | 輸入：事件、PPS、DMI 輸出：PPS、DMI | |
1 output /2 inputs | ||
機(jī)械接口 | 尺寸 mm | 46×45×25 |
重量 g | <50g | |
IP防護(hù)等級 | IP68 | |
電器及環(huán)境參數(shù) | 工作溫度 | -40℃～+85℃ |
工作電壓 | 5～36V | |
功耗 | <700mW | |
沖擊極限 | 2000g | |
工作震動 | 3g RMS (20Hz-2kHz) | |
MTBF | 50,000小時(shí) |
線性度（% of FS） | 0.05 | |
一年零偏穩(wěn)定性（°/s） | 0.2或0.4 | |
角速度隨機(jī)游走（°/hr） | 0.16或0.18 | 總綜合零偏 |
運(yùn)行中零偏穩(wěn)定性(°/hr) | 8或10 | 艾倫方差 @25℃ |
帶寬（Hz） | 133 | 艾倫方差 @25℃ |
采樣頻率（kHz） | 10 | 內(nèi)部陀螺帶寬 |
正交性（°） | <0.05 | *的抗混疊濾波器 |
磁力計(jì)參數(shù)指標(biāo)：
參數(shù) | 指標(biāo) | 備注 |
測量范圍（Gauss） | 8 | |
標(biāo)度因數(shù)穩(wěn)定性（%） | 0.5 | |
線性度（% of FS） | 0.1 | |
噪聲（Gauss） | 200 | 1+25Hz帶寬 |
零偏穩(wěn)定性(mGauss) | 0.5 | |
帶寬（Hz） | 110 | |
分辨率（mGauss） | 2 | |
采樣頻率（Hz） | 220 | |
正交性（°） | 0.1 | 經(jīng)過磁校準(zhǔn)后 |
產(chǎn)品選型表：
名稱 | 型號 | 量程 | 定制 |
慣性測量單元 | IMU720 | -a2g3m（標(biāo)配） -a（1/2/3） -g（1/2/3/4） -m | a1=10g,a2=20g,a3=40g g1=100,g2=200,g3=450,g4=1000 m=8Gauss |
垂直陀螺系統(tǒng) | IMU720-V | ||
航姿參考系統(tǒng) | IMU720-A | ||
慣性組合導(dǎo)航 | IMU720-G |
注意事項(xiàng)：
1. 導(dǎo)航系統(tǒng)為精密電子產(chǎn)品，使用時(shí)注意防塵、防潮、防霉，輕拿輕放，避免強(qiáng)烈沖擊和振動；
2. 使用之前請檢查連接頭，避免松動；數(shù)據(jù)電源線纜應(yīng)定期檢查，防止扭結(jié)。在完成設(shè)備的所有線纜連線后方可加電開機(jī)，并嚴(yán)格禁止對接口設(shè)備的帶電插拔；
3. 導(dǎo)航模塊輸入電壓正常范圍（5～36V DC)，避免過壓操作；
4. 注意接收機(jī)工作的環(huán)境應(yīng)遠(yuǎn)離大功率電磁發(fā)射設(shè)備，和會對GNSS工作造成干擾的1.5G 頻段的微波發(fā)射設(shè)備;
運(yùn)輸與儲存：
5. 產(chǎn)品在運(yùn)輸過程中應(yīng)避免雨雪直接淋襲、太陽久曬、接觸腐蝕性氣體及機(jī)械損傷，產(chǎn)品在搬運(yùn)過程中應(yīng)注意輕拿輕放；
6. 運(yùn)輸和貯存過程中避免受潮、撞擊和磕碰，防止運(yùn)輸時(shí)的人為和機(jī)械損傷。在運(yùn)輸和貯存時(shí)，外包裝盒應(yīng)保持干燥、清潔、無污染；
*存放產(chǎn)品的倉庫環(huán)境溫度為20±10℃，相對濕度不大于80%，庫房內(nèi)應(yīng)無酸堿及腐蝕性氣體，且無強(qiáng)烈的機(jī)械振動、沖擊、強(qiáng)磁場作用。
