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 CAN總線協(xié)議的特征：

1.廢除傳統(tǒng)的站地址編碼，代之以對通信數(shù)據(jù)塊進(jìn)行編碼，可以多主方式工作。

2.采用非破壞性仲裁技術(shù)，當(dāng)兩個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)向網(wǎng)絡(luò)上傳數(shù)據(jù)時(shí)，優(yōu)先級(jí)低的節(jié)點(diǎn)主動(dòng)停止據(jù)發(fā)送，而優(yōu)先級(jí)高的節(jié)點(diǎn)，可不受影響繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，有效避免了總線沖突。

3.采用短幀結(jié)構(gòu)，每一幀的有效節(jié)數(shù)為8，數(shù)據(jù)傳輸時(shí)間短，受干擾的概率低，重新發(fā)送時(shí)間短。

4.每幀數(shù)據(jù)都有CRC校驗(yàn)及其他檢錯(cuò)措施，保證了數(shù)據(jù)傳輸?shù)母呖煽啃?，適于再高干擾環(huán)下使用。

5.節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下，具有自動(dòng)關(guān)閉總線的功能，切斷它與總線的，以使總線其他操作不受影響。

6.可以點(diǎn)對點(diǎn)，一對多及廣播集中方式傳送和接收數(shù)據(jù)。

CAN總線協(xié)議的優(yōu)點(diǎn)：

1. 具有實(shí)時(shí)性強(qiáng)，傳輸距離遠(yuǎn)，抗電磁*力強(qiáng)，成本低等優(yōu)點(diǎn)。

2. 采用雙線串口通信方式，檢錯(cuò)能力強(qiáng)，可在高噪聲干擾環(huán)境下工作。

3. 具有優(yōu)先權(quán)和仲裁功能，多個(gè)控制模塊通過CAN模塊通過CAN控制器掛到CAN-BUS上形成多主機(jī)局部網(wǎng)絡(luò)。

4. 可根據(jù)報(bào)文的ID決定接收或屏蔽該報(bào)文。

5. 具有可靠的錯(cuò)誤處理和檢錯(cuò)機(jī)制。                           

6. 發(fā)送的信息遭到破壞后，可自動(dòng)重發(fā)。

7. 節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下，具有自動(dòng)退出總線的功能

8. 報(bào)文不包含源地址或目標(biāo)地址，僅用標(biāo)識(shí)符來指示功能信息，優(yōu)先級(jí)信息。