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　　摘要：采用新型的超聲波傳感器，設(shè)計(jì)并開發(fā)基于ARM9與嵌入式linux為平臺(tái)的輪式移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)的下的未知環(huán)境的避障導(dǎo)航系統(tǒng)。本文重點(diǎn)介紹該超聲波傳感器的實(shí)現(xiàn)原理以及在機(jī)器人平臺(tái)中的整個(gè)軟件實(shí)現(xiàn)流程以及控制機(jī)器人行走的實(shí)現(xiàn)方法。
　　
　　1、引言
　　
　　在項(xiàng)目開發(fā)中采用從英國(guó)進(jìn)口的SRF05超聲波傳感器，它的回波反饋與測(cè)距方式與通常使用的超聲波傳感器相比較特別，在ARM中實(shí)現(xiàn)也稍有難度，但該傳感器精度很高可達(dá)到1cm,因此用該傳感器去掉了用于近距離測(cè)距的紅外測(cè)距模塊節(jié)約了硬件資源。
　　
　　該機(jī)器人的zui小系統(tǒng)為，觸摸屏模塊，超聲波模塊，攝像頭圖像采集模塊，直流電機(jī)閉環(huán)控制系統(tǒng)，在整個(gè)系統(tǒng)中測(cè)距是zui總要的一環(huán)，它直接影響電機(jī)運(yùn)行距離的精度，在有效范圍內(nèi)的圖像采集控制。整個(gè)系統(tǒng)都是在ARM9與linux平臺(tái)中完成，每個(gè)模塊都是用設(shè)備驅(qū)動(dòng)的方式實(shí)現(xiàn)使得模塊的控制更加方便。
　　
　　2、SRF05超聲波測(cè)距方法
　　
　　提供一個(gè)10us的脈沖觸發(fā)超聲波傳感器，SRF05會(huì)發(fā)出8個(gè)周期的頻率為40khz的超頻脈沖，此時(shí)在echo也是就回波口上的電平變?yōu)楦撸藭r(shí)定時(shí)器開始計(jì)時(shí)，等到echo變?yōu)榈碗娖阶C明有障礙物此時(shí)停止計(jì)時(shí)，高脈沖的寬度有測(cè)距的距離成正比，該超聲波的有效測(cè)距范圍為1cm~4m,因此如果沒(méi)有障礙物或障礙物大于4m,echo依然會(huì)變?yōu)榈碗娖酱藭r(shí)定時(shí)器的時(shí)間為30ms,因此在測(cè)距時(shí)定時(shí)器的周期應(yīng)大于30ms這樣才能有效測(cè)距。
　　
　　原理如圖1所示。　　
　　3、超聲波測(cè)距軟件實(shí)現(xiàn)
　　
　　如圖2為超聲波測(cè)距的流程圖。　　
　　3.1回波檢測(cè)的采集方法
　　
　　超聲波的回波的檢測(cè)是個(gè)難點(diǎn)，因?yàn)樵贏RM中一個(gè)端口設(shè)置中斷只能設(shè)置一種觸發(fā)方式，如果設(shè)為上升沿觸發(fā)可以打開定時(shí)器定時(shí)但無(wú)法捕獲下降沿，也就無(wú)法關(guān)閉定時(shí)器，從而不能測(cè)距，因此用軟件的方式實(shí)現(xiàn)。首先設(shè)置兩個(gè)時(shí)間延遲函數(shù)usdelay（）和msdelay（），這樣可以在給出高脈沖10us后等超聲波觸發(fā)再打開定時(shí)期計(jì)時(shí)，在設(shè)置一個(gè)外部中斷eint1接到超聲波傳感器的echo口并設(shè)置為下降沿觸發(fā)，等下降沿來(lái)臨關(guān)閉定時(shí)器讀出值既為脈寬的時(shí)間長(zhǎng)度，然后根據(jù)障礙物的距離=（ECHO高電平的時(shí)間）*聲納速度/2得出距離。空氣中v與溫度關(guān)系：v=331.5√1+T/273m/s,T為攝氏溫度。一般情況下超聲波速近似聲速，在室內(nèi)溫度影響下取約343.2m/s.
　　
　　3.2超聲波觸發(fā)的實(shí)現(xiàn)
　　
　　利用數(shù)字示波器設(shè)計(jì)一個(gè)軟件計(jì)時(shí)函數(shù)usdelay，具體實(shí)現(xiàn)如下。　　
　　則usdelay（1）既為10us,該函數(shù)用于在給出激發(fā)高脈沖后延續(xù)10us然后關(guān)脈沖。
　　
　　還要設(shè)計(jì)一個(gè)msdelay（）用于控制整個(gè)測(cè)距周期的時(shí)間值。
　　
　　msdelay（1000）在主函數(shù)數(shù)中用于延遲1s,這樣定時(shí)器可以*有足夠的回波檢測(cè)時(shí)間同時(shí)也不會(huì)對(duì)其它三路超聲波信號(hào)造成干擾。
　　
　　如下所示。　　
　　3.3超聲波回波檢測(cè)的實(shí)現(xiàn)
　　
　　回波檢測(cè)計(jì)算脈寬的時(shí)間需要用到定時(shí)器和外部中斷，外部中斷接超聲波的echo并設(shè)置為下降沿觸發(fā)。定時(shí)器的初始化如下。
　　
　　rTCFG0=0x9595;//預(yù)分頻值為95
　　
　　rTCFG1=0x00000;//分割值1/2
　　
　　rTCNTB0=10000;/
　　
　　根據(jù)T=[TCNTB0*（TCFG0+1）*（1/TCFG1）]/50MHZ得出定時(shí)器的周期為60ms在這個(gè)時(shí)間段里足以計(jì)算回波時(shí)間。
　　
　　外部中斷1初始化如下
　　
　　rGPFCON=0xaa;//GPF1設(shè)置為EINT1
　　
　　rINTMOD=0x0;//設(shè)置為普通中斷
　　
　　rGPFUP=0xf;//禁止GPF0上拉電阻
　　
　　pISR_EINT1=（unsigned）Eint1Handler;//建立中斷向量
　　
　　EnableIrq（BIT_EINT1）；//使能中斷
　　
　　rEXTINT0=0x492;//EINT1下降沿觸發(fā)
　　
　　根據(jù)T=[TCNTB0*（TCFG0+1）*（1/TCFG1）]/50MHZ得出定時(shí)器的周期為60ms在這個(gè)時(shí)間段里足以計(jì)算回波時(shí)間。
　　
　　3.4在外部中斷中計(jì)算機(jī)距離

　　
　　3.5循環(huán)控制與輪詢測(cè)距
　　
　　由于超聲波之間有干擾，采用輪詢的方式依次打開超聲波，每次只測(cè)一個(gè)，這樣可以有效地避免干擾，為了提高實(shí)時(shí)性可以控制定時(shí)器周期，比如設(shè)置為35ms,這樣四路超聲波輪詢一次大約為140ms,足以滿足實(shí)時(shí)要求。
　　
　　4、機(jī)器人控制的實(shí)現(xiàn)
　　
　　圖3為利用超聲波的反饋信息控制機(jī)器人直流電機(jī)閉環(huán)系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)圖。　　
　　linux系統(tǒng)中超聲波傳感器為只讀的字符設(shè)備，具體應(yīng)用為在應(yīng)用程序下打開超聲波設(shè)備，然后在驅(qū)動(dòng)中測(cè)距，測(cè)得的數(shù)據(jù)傳到應(yīng)用程序，應(yīng)用程序中有超聲波的避障算法，根據(jù)算法判斷障礙物的位置給直流電機(jī)控制信號(hào)進(jìn)行避障導(dǎo)航。
　　
　　觸摸屏中的圖形界面中含有機(jī)器人的指令設(shè)置，可以設(shè)置運(yùn)行速度，圖像采集與超聲波模塊的打開與關(guān)閉，是否開啟機(jī)器人模糊算法運(yùn)行軌跡還是使用普通的PID調(diào)節(jié)，這使得機(jī)器人有很多種方案可以選擇。
　　
　　機(jī)器人的每一次行為都是根據(jù)超聲波傳感器測(cè)得的值和當(dāng)前機(jī)器人運(yùn)行的即時(shí)速度來(lái)來(lái)給出將要運(yùn)行的時(shí)間，在遇到障礙物時(shí)（0<t<30us等于30微秒時(shí)達(dá)到超聲波的zui大探測(cè)距離），開啟攝像頭圖像采集模塊，這時(shí)攝像頭會(huì)拍下障礙物的圖像，并利用無(wú)線MODEM把圖像傳回控制電腦，這樣用戶就可以知道前方是什么障礙物，該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人的自主避障和采集障礙物信息的作用，可以用來(lái)探測(cè)未知環(huán)境。
　　
　　5、結(jié)論
　　
　　本文采用新型的超聲波傳感器，在ARM9與嵌入式linux為平臺(tái)的移動(dòng)機(jī)器人上實(shí)現(xiàn)了超聲波的測(cè)距，并利用超聲波傳感器控制運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)和圖像采集系統(tǒng)。該機(jī)器人目前已經(jīng)成功應(yīng)用與本項(xiàng)目的開發(fā)并取得良好的效果。
　　
　　本文創(chuàng)新點(diǎn)：采用一種精度高的新型超聲波傳感器，用軟件方法克服了它在ARM9中不利于檢測(cè)回波的問(wèn)題，成功應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行軌跡控制，使得機(jī)器人無(wú)論在行走和圖像采集的即時(shí)性上都得到了很大的高。