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1. PID調(diào)試步驟 沒有一種控制算法比PID調(diào)節(jié)規(guī)律更有效、更方便的了?，F(xiàn)在一些時髦點的調(diào)節(jié)器基本源自PID。甚至可以這樣說PID調(diào)節(jié)器是其它控制調(diào)節(jié)算法的嗎。 為什么PID應用如此廣泛、又長久不衰 因為PID解決了自動控制理論所要解決的zui基本問題既系統(tǒng)的穩(wěn)定性、快速性和準確性。調(diào)節(jié)PID的參數(shù)可實現(xiàn)在系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下兼顧系統(tǒng)的帶載能力和抗擾能力同時在PID調(diào)節(jié)器中引入積分項系統(tǒng)增加了一個零積點使之成為一階或一階以上的系統(tǒng)這樣系統(tǒng)階躍響應的穩(wěn)態(tài)誤差就為零。 由于自動控制系統(tǒng)被控對象的千差萬別PID的參數(shù)也必須隨之變化以滿足系統(tǒng)的性能要求。這就給使用者帶來相當?shù)穆闊┆ヌ貏e是對初學者。

下面簡單介紹一下調(diào)試PID參數(shù)的一般步驟

（1）負反饋 自動控制理論也被稱為負反饋控制理論。首先檢查系統(tǒng)接線確定系統(tǒng)的反饋為負反饋。例如電機調(diào)速系統(tǒng)輸入信號為正要求電機正轉(zhuǎn)時反饋信號也為正PID算法時誤差=輸入-反饋同時電機轉(zhuǎn)速越高反饋信號越大。其余系統(tǒng)同此方法。

（2）PID調(diào)試一般原則 a.在輸出不振蕩時增大比例增益P。 b.在輸出不振蕩時減小積分時間常數(shù)Ti。 c.在輸出不振蕩時增大微分時間常數(shù)Td。

（3）一般步驟 a.確定比例增益P 確定比例增益P 時首先去掉PID的積分項和微分項一般是令Ti=0、Td=0具體見PID的參數(shù)設定說明使PID為純比例調(diào)節(jié)。輸入設定為系統(tǒng)允許的zui大值的60%~70%由0逐漸加大比例增益P直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩再反過來從此時的比例增益P逐漸減小直至系統(tǒng)振蕩消失記錄此時的比例增益P設定PID的比例增益P為當前值的60%~70%。比例增益P調(diào)試完成。 b.確定積分時間常數(shù)Ti 比例增益P確定后設定一個較大的積分時間常數(shù)Ti的初值然后逐漸減小Ti直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩之后在反過來逐漸加大Ti直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時的Ti設定PID的積分時間常數(shù)Ti為當前值的150%~180%。積分時間常數(shù)Ti調(diào)試完成。 c.確定積分時間常數(shù)Td 積分時間常數(shù)Td一般不用設定為0即可。若要設定與確定 P和Ti的方法相同取不振蕩時的30%。 d.系統(tǒng)空載、帶載聯(lián)調(diào)再對PID參數(shù)進行微調(diào)直至滿足要求。

2. PID控制簡介 目前工業(yè)自動化水平已成為衡量各行各業(yè)現(xiàn)代化水平的一個重要標志。同時控制理論的發(fā)展也經(jīng)歷了古典控制理論、現(xiàn)代控制理論和智能控制理論三個階段。智能控制的典型實例是模糊全自動洗衣機等。自動控制系統(tǒng)可分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)。一個控制系統(tǒng)包括控制器傳感器變送器執(zhí)行機構(gòu)輸入輸出接口?？刂破鞯妮敵鼋?jīng)過輸出接口執(zhí)行機構(gòu)加到被控系統(tǒng)上控制系統(tǒng)的被控量經(jīng)過傳感器變送器通過輸入接口送到控制器。不同的控制系統(tǒng)其傳感器變送器執(zhí)行機構(gòu)是不一樣的。比如壓力控制系統(tǒng)要采用壓力傳感器。電加熱控制系統(tǒng)的傳感器是溫度傳感器。目前PID控制及其控制器或智能PID控制器儀表已經(jīng)很多產(chǎn)品已在工程實際中得到了廣泛的應用有各種各樣的PID控制器產(chǎn)品各大公司均開發(fā)了具有PID參數(shù)自整定功能的智能調(diào)節(jié)器（inligent regulator）其中PID控制器參數(shù)的自動調(diào)整是通過智能化調(diào)整或自校正、自適應算法來實現(xiàn)。有利用PID控制實現(xiàn)的壓力、溫度、流量、液位控制器能實現(xiàn)PID控制功能的可編程控制器（PLC）還有可實現(xiàn)PID控制的PC系統(tǒng)等等。 可編程控制器（PLC） 是利用其閉環(huán)控制模塊來實現(xiàn)PID控制而可編程控制器（PLC）可以直接與ControlNet相連。它可以直接與ControlNet相連利用網(wǎng)絡來實現(xiàn)其遠程控制功能。