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                  Canopen轉(zhuǎn)Profinet網(wǎng)關(guān)連接到西門(mén)子

遠(yuǎn)創(chuàng)智控YC-PN-COP是PN(Profinet)和COP(CANopen)網(wǎng)關(guān)，使用數(shù)據(jù)映射方式工作。

遠(yuǎn)創(chuàng)智控YC-PN-COP在PN側(cè)作為PNIO從站，接西門(mén)子PLC；在COP側(cè)做為COP主站，接COP設(shè)備，如伺服、變頻器、電機(jī)等。

使用場(chǎng)景：西門(mén)子PLC控制COP接口設(shè)備。

1, PN側(cè)支持PNRTRealTimeClass1，ClassAandB；COP側(cè)支持COPDS301。

2, 200smart下添加PN端設(shè)置

打開(kāi)STEP7-MicroWINSMART，導(dǎo)入GSD文件

3, 在Profinet上添加PLC和網(wǎng)關(guān)

4, 添加PLC和網(wǎng)關(guān)，設(shè)備名要和實(shí)際設(shè)備名一樣，IP地址要和PLC同一網(wǎng)段。

5, 給網(wǎng)關(guān)添加輸入輸出，軟件計(jì)算出來(lái)的“SDO-PN映射表PN-I映射地址/字節(jié)長(zhǎng)度”是“3/2”，“PN-O映射地址/字節(jié)長(zhǎng)度”是“4/2”，也就是PN需要的輸入字節(jié)是3+2=5，輸出字節(jié)是4+2=6，所以給插槽如下：

7, 如上圖所示PN端輸入占了5個(gè)字節(jié)IB128-IB132，輸出占了6個(gè)字節(jié)QB128-QB133，COP的輸入映射在PN的起始地址就是128，輸出映射在PN的起始地址就是128。

對(duì)應(yīng)到軟件計(jì)算的頁(yè)面，映射如下：

8, 一直下一步最后選擇生成

9, 點(diǎn)擊查找PROFINET設(shè)備可以搜索網(wǎng)關(guān)，如果網(wǎng)關(guān)實(shí)際名稱(chēng)和組態(tài)名稱(chēng)

不一樣可以點(diǎn)擊編輯并修改。

10, 點(diǎn)擊下載程序即可CANopen通信協(xié)議簡(jiǎn)介CANopen是一種開(kāi)放和公共的現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議，它是基于CAN芯片的面向工業(yè)自動(dòng)化過(guò)程的應(yīng)用層通訊協(xié)議。

2.1CANopen報(bào)文結(jié)構(gòu)

11, 圖3-1CANopen報(bào)文結(jié)構(gòu)節(jié)點(diǎn)地址由系統(tǒng)集成商定義，例如通過(guò)撥碼開(kāi)關(guān)設(shè)置，范圍是1~127(0不允許被使用)。

缺省ID分配表如下表所示：

12, 2.2CANopen從站設(shè)備的狀態(tài)機(jī)

一個(gè)CANopen節(jié)點(diǎn)從上電開(kāi)始的6種狀態(tài)，包括：

初始化(Initializing)：節(jié)點(diǎn)上電后對(duì)功能部件包括CAN控制器進(jìn)行初始化；

應(yīng)用層復(fù)位(ApplicationReset)：節(jié)點(diǎn)中的應(yīng)用程序復(fù)位(開(kāi)始)，比如開(kāi)關(guān)量輸出、模擬量輸出的初始值；

通訊復(fù)位(Communicationreset)：節(jié)點(diǎn)中的CANopen通訊復(fù)位(開(kāi)始)，

從這個(gè)時(shí)刻起，此節(jié)點(diǎn)就可以進(jìn)行CANopen通訊了；

預(yù)操作狀態(tài)(Pre-operational)：節(jié)點(diǎn)的CANopen通訊處于操作就緒狀態(tài)，此時(shí)此節(jié)點(diǎn)不能進(jìn)行PDO通信，而可以進(jìn)行SDO進(jìn)行參數(shù)配置和NMT網(wǎng)絡(luò)管

理的操作；

操作狀態(tài)(Operational)：節(jié)點(diǎn)收到NMT主機(jī)發(fā)來(lái)的啟動(dòng)命令后，CANopen通訊被激活，PDO通信啟動(dòng)后，按照對(duì)象字典里面規(guī)定的規(guī)則進(jìn)行傳輸，同樣

SDO也可以對(duì)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸和參數(shù)修改；

停止?fàn)顟B(tài)(Stopped)：節(jié)點(diǎn)收到NMT主機(jī)發(fā)來(lái)的停止命令后，節(jié)點(diǎn)的PDO通信被停止，但SDO和NMT網(wǎng)絡(luò)管理依然可以對(duì)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行操作；

除了初始化狀態(tài)，NMT主機(jī)通過(guò)NMT命令可以讓網(wǎng)絡(luò)中任意一個(gè)的CANopen節(jié)點(diǎn)進(jìn)行其他5種狀態(tài)的切換。如圖3-2所示。

當(dāng)然CANopen節(jié)點(diǎn)也可以自動(dòng)完成這些狀態(tài)的切換。

14, 圖3-2狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖

2.3CANopen子協(xié)議

以下子協(xié)議中涉及的數(shù)字均為十六進(jìn)制；RTRbit=0(不是遠(yuǎn)程幀)，如黑框所示。

2.3.1NMT協(xié)議

使節(jié)點(diǎn)進(jìn)入Operational狀態(tài)，發(fā)送命令：

15, 使節(jié)點(diǎn)進(jìn)入Stop狀態(tài)，發(fā)送命令：

16, 使節(jié)點(diǎn)進(jìn)入Pre-operational狀態(tài)，發(fā)送命令：

17, 使節(jié)點(diǎn)進(jìn)入ApplicationReset狀態(tài)，發(fā)送命令：

18, 使節(jié)點(diǎn)進(jìn)入Communicationreset狀態(tài)，發(fā)送命令：

19, 如果對(duì)所有節(jié)點(diǎn)發(fā)送命令，則nodeId=0；

例：

如果使節(jié)點(diǎn)0x06進(jìn)入Operational狀態(tài)：0000106

如果使所有節(jié)點(diǎn)進(jìn)入Pre-operational狀態(tài)：0008000

2.3.2Nodeguard協(xié)議

20, 查詢(xún)CANopen從站的狀態(tài)，主站發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)遠(yuǎn)程幀(無(wú)數(shù)據(jù))如下：

21, 從站響應(yīng)：

22, 注：其中位t的值0，1交替變化。

2.3.3Heartbeat協(xié)議

不需要主站發(fā)送請(qǐng)求命令，CANopen從站周期性的發(fā)送其狀態(tài)幀：

2.3.4Bootup協(xié)議

23, CANopen從站節(jié)點(diǎn)初始化后進(jìn)入Pre-operational狀態(tài)時(shí)發(fā)送：

2.3.5SDO協(xié)議

24, 命令格式：

25, 響應(yīng)格式：

讀命令

26, 主站發(fā)送命令：

27, 從站響應(yīng)：

29, 寫(xiě)命令

主站發(fā)送命令：

30, 從站響應(yīng)：

31, 2.3.6PDO協(xié)議

PDO數(shù)據(jù)的傳輸可以通過(guò)SYNC、RTR，或者基于事件進(jìn)行傳輸：

32, 其中：Identifier為表3-1中對(duì)應(yīng)的ID值。

2.3.7SYNC協(xié)議