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    雙目立體視覺是機(jī)器視覺的一個(gè)重要分支，主要功能有：現(xiàn)場系統(tǒng)標(biāo)定、空間特征點(diǎn)距離三維測量、空間物體位置三維測量、空間運(yùn)動體姿態(tài)的三維測量、特征點(diǎn)的自動識別定位等。下面中國機(jī)器視覺商城為您解析機(jī)器視覺雙目立體視覺測量的過程，過程可分為以下幾個(gè)步驟：圖像獲取、攝像機(jī)標(biāo)定、特征提取、立體匹配及深度確定。

    1、圖像獲取
    （1） 單臺相機(jī)移動獲??；
    （2） 雙臺相機(jī)獲?。嚎捎胁煌恢藐P(guān)系（一直線上、一平面上、立體分布）。

    2、相機(jī)標(biāo)定：確定空間坐標(biāo)系中物體點(diǎn)同它在圖像平面上像點(diǎn)之間的對應(yīng)關(guān)系。
    內(nèi)部參數(shù)：相機(jī)內(nèi)部幾何、光學(xué)參數(shù)；
    外部參數(shù)：相機(jī)坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換。

    3、圖像預(yù)處理和特征提取
    預(yù)處理：主要包括圖像對比度的增強(qiáng)、隨機(jī)噪聲的去除、濾波和圖像的增強(qiáng)、偽彩色處理等；特征提?。撼Ｓ玫钠ヅ涮卣髦饕悬c(diǎn)狀特征、線狀特征和區(qū)域特征等。

    4、立體匹配
    根據(jù)對所選特征的計(jì)算，建立特征之間的對應(yīng)關(guān)系，將同一個(gè)空間物理點(diǎn)在不同圖像中的映像點(diǎn)對應(yīng)起來。立體匹配由三個(gè)基本步驟組成：
    （1）從立體圖像對中的一幅圖像上選擇與實(shí)際物理結(jié)構(gòu)相應(yīng)的圖像特征；
    （2）在另一幅圖像中確定出同一物理結(jié)構(gòu)的對應(yīng)圖像特征；
    （3）確定這兩個(gè)特征之間的相對位置，得到視差。其中的步驟2是實(shí)現(xiàn)匹配的關(guān)鍵。

    5、深度確定
    通過立體匹配得到視差圖像之后，便可以確定深度圖像，并恢復(fù)場景3D信息。

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