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一、特點(diǎn)及分類
液壓馬達(dá)是把液體的壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能的裝置，從原理上講，液壓泵可以作液壓馬達(dá)用，液壓馬達(dá)也可作液壓泵用。但事實(shí)上同類型的液壓泵和液壓馬達(dá)雖然在結(jié)構(gòu)上相似，但由于兩者的工作情況不同，使得兩者在結(jié)構(gòu)上也有某些差異。例如：
1.液壓馬達(dá)一般需要正反轉(zhuǎn)，所以在內(nèi)部結(jié)構(gòu)上應(yīng)具有對(duì)稱性，而液壓泵一般是單方向旋轉(zhuǎn)的，沒(méi)有這一要求。
2.為了減小吸油阻力，減小徑向力，一般液壓泵的吸油口比出油口的尺寸大。而液壓馬達(dá)低壓腔的壓力稍高于大氣壓力，所以沒(méi)有上述要求。
3.液壓馬達(dá)要求能在很寬的轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)正常工作，因此，應(yīng)采用液動(dòng)軸承或靜承。因?yàn)楫?dāng)馬達(dá)速度很低時(shí)，若采用動(dòng)承，就不易形成潤(rùn)滑滑膜。
4.葉片泵依靠葉片跟轉(zhuǎn)子一起高速旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的離心力使葉片始終貼緊定子的內(nèi)表面，起封油作用，形成工作容積。若將其當(dāng)馬達(dá)用，必須在液壓馬達(dá)的葉片根部裝上彈簧，以保證葉片始終貼緊定子內(nèi)表面，以便馬達(dá)能正常起動(dòng)。
5.液壓泵在結(jié)構(gòu)上需保證具有自吸能力，而液壓馬達(dá)就沒(méi)有這一要求。
6.液壓馬達(dá)必須具有較大的起動(dòng)扭矩。所謂起動(dòng)扭矩，就是馬達(dá)由靜止?fàn)顟B(tài)起動(dòng)時(shí)，馬達(dá)軸上所能輸出的扭矩，該扭矩通常大于在同一工作壓差時(shí)處于運(yùn)行狀態(tài)下的扭矩，所以，為了使起動(dòng)扭矩盡可能接近工作狀態(tài)下的扭矩，要求馬達(dá)扭矩的脈動(dòng)小，內(nèi)部摩擦小。
由于液壓馬達(dá)與液壓泵具有上述不同的特點(diǎn)，使得很多類型的液壓馬達(dá)和液壓泵不能互逆使用。
液壓馬達(dá)按其額定轉(zhuǎn)速分為高速和低速兩大類，額定轉(zhuǎn)速高于500r/min的屬于高速液壓馬達(dá)，額定轉(zhuǎn)速低于500r/min的屬于低速液壓馬達(dá)。
高速液壓馬達(dá)的基本型式有齒輪式、螺桿式、葉片式和軸向柱塞式等。它們的主要特點(diǎn)是轉(zhuǎn)速較高、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，便于啟動(dòng)和制動(dòng)，調(diào)速和換向的靈敏度高。通常高速液壓馬達(dá)的輸出轉(zhuǎn)矩不大（僅幾十牛·米到幾百牛·米），所以又稱為高速小轉(zhuǎn)矩液壓馬達(dá)。
高速液壓馬達(dá)的基本型式是徑向柱塞式，例如單作用曲軸連桿式、液壓平衡式和多作用內(nèi)曲線式等。此外在軸向柱塞式、葉片式和齒輪式中也有低速的結(jié)構(gòu)型式。低速液壓馬達(dá)的主要特點(diǎn)是排量大、體積大、轉(zhuǎn)速低（有時(shí)可達(dá)每分種幾轉(zhuǎn)甚至零點(diǎn)幾轉(zhuǎn)），因此可直接與工作機(jī)構(gòu)連接，不需要減速裝置，使傳動(dòng)機(jī)構(gòu)大為簡(jiǎn)化，通常低速液壓馬達(dá)輸出轉(zhuǎn)矩較大（可達(dá)幾千牛頓·米到幾萬(wàn)牛頓·米），所以又稱為低速大轉(zhuǎn)矩液壓馬達(dá)。
液壓馬達(dá)也可按其結(jié)構(gòu)類型來(lái)分，可以分為齒輪式、葉片式、柱塞式和其他型式。
二、液壓馬達(dá)的性能參數(shù)
液壓馬達(dá)的性能參數(shù)很多。下面是液壓馬達(dá)的主要性能參數(shù)：
1.排量、流量和容積效率 習(xí)慣上將馬達(dá)的軸每轉(zhuǎn)一周，按幾何尺寸計(jì)算所進(jìn)入的液體容積，稱為馬達(dá)的排量V，有時(shí)稱之為幾何排量、理論排量，即不考慮泄漏損失時(shí)的排量。
液壓馬達(dá)的排量表示出其工作容腔的大小，它是一個(gè)重要的參數(shù)。因?yàn)橐簤厚R達(dá)在工作中輸出的轉(zhuǎn)矩大小是由負(fù)載轉(zhuǎn)矩決定的。但是，推動(dòng)同樣大小的負(fù)載，工作容腔大的馬達(dá)的壓力要低于工作容腔小的馬達(dá)的壓力，所以說(shuō)工作容腔的大小是液壓馬達(dá)工作能力的主要標(biāo)志，也就是說(shuō)，排量的大小是液壓馬達(dá)工作能力的重要標(biāo)志。
根據(jù)液壓動(dòng)力元件的工作原理可知，馬達(dá)轉(zhuǎn)速n、理論流量qi與排量V之間具有下列關(guān)系                                 
qi=nV                              （4-1）
式中：qi為理論流量（m3/s）;n為轉(zhuǎn)速（r/min）；V為排量（m3/s）。
為了滿足轉(zhuǎn)速要求，馬達(dá)實(shí)際輸入流量q大于理論輸入流量，則有：
                               
q= qi+Δq                            （4-2）
式中：Δq為泄漏流量。
ηv=qi/q=1/（1+Δq／qi）                （4-3）
所以得實(shí)際流量
q=qi/ηv                                （4-4）
2.液壓馬達(dá)輸出的理論轉(zhuǎn)矩  根據(jù)排量的大小，可以計(jì)算在給定壓力下液壓馬達(dá)所能輸出的轉(zhuǎn)矩的大小，也可以計(jì)算在給定的負(fù)載轉(zhuǎn)矩下馬達(dá)的工作壓力的大小。當(dāng)液壓馬達(dá)進(jìn)、出油口之間的壓力差為ΔP，輸入液壓馬達(dá)的流量為q，液壓馬達(dá)輸出的理論轉(zhuǎn)矩為Tt，角速度為ω，如果不計(jì)損失，液壓馬達(dá)輸入的液壓功率應(yīng)當(dāng)全部轉(zhuǎn)化為液壓馬達(dá)輸出的機(jī)械功率，即：
ΔPq=Ttω                                  （4-5）
又因?yàn)?omega;=2πn，所以液壓馬達(dá)的理論轉(zhuǎn)矩為：
Tt=ΔP·V/2π                                （4-6）
式中：ΔP為馬達(dá)進(jìn)出口之間的壓力差。
3.液壓馬達(dá)的機(jī)械效率  由于液壓馬達(dá)內(nèi)部不可避免地存在各種摩擦，實(shí)際輸出的轉(zhuǎn)矩T總要比理論轉(zhuǎn)矩Tt小些，即：
T=Ttηm                                    （4-7）
式中：ηm為液壓馬達(dá)的機(jī)械效率（%）。
4.液壓馬達(dá)的啟動(dòng)機(jī)械效率ηm  液壓馬達(dá)的啟動(dòng)機(jī)械效率是指液壓馬達(dá)由靜止?fàn)顟B(tài)起動(dòng)時(shí)，馬達(dá)實(shí)際輸出的轉(zhuǎn)矩T0與它在同一工作壓差時(shí)的理論轉(zhuǎn)矩Tt之比。即：
ηm0=T/Tt                                    （4-8）
液壓馬達(dá)的啟動(dòng)機(jī)械效率表示出其啟動(dòng)性能的指標(biāo)。因?yàn)樵谕瑯拥膲毫ο?，液壓馬達(dá)由靜止到開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)的啟動(dòng)狀態(tài)的輸出轉(zhuǎn)矩要比運(yùn)轉(zhuǎn)中的轉(zhuǎn)矩大，這給液壓馬達(dá)帶載啟動(dòng)造成了困難，所以啟動(dòng)性能對(duì)液壓馬達(dá)是非常重要的，啟動(dòng)機(jī)械效率正好能反映其啟動(dòng)性能的高低。啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩降低的原因，一方面是在靜止?fàn)顟B(tài)下的摩擦因數(shù)zui大，在摩擦表面出現(xiàn)相對(duì)滑動(dòng)后摩擦因數(shù)明顯減小，另一方面也是zui主要的方面是因?yàn)橐簤厚R達(dá)靜止?fàn)顟B(tài)潤(rùn)滑油膜被擠掉，基本上變成了干摩擦。一旦馬達(dá)開(kāi)始運(yùn)動(dòng)，隨著潤(rùn)滑油膜的建立，摩擦阻力立即下降，
并隨滑動(dòng)速度增大和油膜變厚而減小。
實(shí)際工作中都希望啟動(dòng)性能好一些，即希望啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩和啟動(dòng)機(jī)械效率大一些?，F(xiàn)將不同結(jié)構(gòu)形式的液壓馬達(dá)的啟動(dòng)機(jī)械效率ηm0的大致數(shù)值列入表4-1中。
表4-1                  液壓馬達(dá)的啟動(dòng)機(jī)械效率
液壓馬達(dá)的結(jié)構(gòu)形式 啟動(dòng)機(jī)械效率ηm0/%
齒輪馬達(dá) 老結(jié)構(gòu) 0.60～0.80
新結(jié)構(gòu) 0.85～0.88
葉片馬達(dá) 高速小扭矩型 0.75～0.85
軸向柱塞馬達(dá) 滑履式 0.80～0.90
非滑履式 0.82～0.92
曲軸連桿馬達(dá) 老結(jié)構(gòu) 0.80～0.85
新結(jié)構(gòu) 0.83～0.90
靜壓平衡馬達(dá) 老結(jié)構(gòu) 0.80～0.85
   

1、葉片馬達(dá)與相比具有以下幾個(gè)特點(diǎn)：
（1）葉片底部有彈簧，保證在初始條件下葉片貼近內(nèi)表面，形成密封容積；                   
（2） 泵殼內(nèi)含有兩個(gè)單向閥。進(jìn)、回油腔的壓力經(jīng)單向閥選擇后再進(jìn)葉片底部     
（3）葉片槽是徑向的。這是因?yàn)橐簤厚R達(dá)都要旋轉(zhuǎn)之故。
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2.徑向柱塞式液壓馬達(dá)
與泵的情況相反，低速大扭矩馬達(dá)多數(shù)采用徑向柱塞式結(jié)構(gòu)。圖為低速大扭矩液壓馬達(dá)的典型結(jié)構(gòu)。馬達(dá)有五個(gè)活塞，殼體上有五個(gè)缸，外形像星，又稱為星形馬達(dá)。連桿一端通過(guò)球鉸與活塞連接在一起；另一端為圓弧表面，圓弧半徑與偏心偏心輪半徑一致。兩個(gè)圓環(huán)套在連桿圓弧外面，使連桿即能沿著偏心輪的圓弧表面滑動(dòng)而又不能脫開(kāi)。輸出軸左端通過(guò)聯(lián)軸器使配流軸同步旋轉(zhuǎn)