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　　【摘要】本文介紹了稱重式果蔬重量分選機的流水線結(jié)構(gòu),并簡要描述了重量分選機所采用的懸臂梁式稱重傳感器的原理和該重量分選機所選擇的稱重傳感器的主要指標。較為詳細地闡述了作者設(shè)計的一款稱重式果蔬重量分選機控制器的工作原理,并就該水果機的實現(xiàn)方案進行了一些細節(jié)的討論并指出了數(shù)據(jù)處理過程中軟硬件資源使用的難點。
　　
　　1果蔬重量分選機械發(fā)展現(xiàn)狀
　　
　　我國是一個果蔬生產(chǎn)大國,但是,我國果蔬市場長期以來屬于粗放型經(jīng)濟。果蔬產(chǎn)品的市場價格偏低[1]。其重要原因是我國果蔬采后處理落后,外觀質(zhì)量偏低。因此,果蔬的分級已經(jīng)和我國果蔬的市場競爭力緊密相聯(lián)。本文介紹一種按重量分級的果蔬分選設(shè)備核心部分--控制器的設(shè)計,這種設(shè)備利用稱重式傳感器對果蔬進行動態(tài)測量,從而將果蔬按照重量大小進行自動分類。
　　
　　2果蔬重量分選機流水線
　　
　　先對稱重式果蔬重量分選機的基本結(jié)構(gòu)和稱重機理作一個簡單介紹。果蔬重量分選機由上果段、分選傳感器段和分果出口段組成。
　　
　　2.1上果段
　　
　　上果段負責(zé)將已經(jīng)清洗上蠟后的果蔬平穩(wěn)地置入果杯,由一根鉸鏈帶動向前運行至傳感段,這一段要求盡量使果蔬在進入傳感分選段之前果蔬保持運行的平穩(wěn),以減弱上果瞬間的機械振動。
　　
　　2.2傳感器段
　　
　　分選傳感器段由兩根并行的整體鑄鋁導(dǎo)軌構(gòu)成。果杯底部的四只對稱壓腳分別壓在兩根導(dǎo)軌表面由鉸鏈拉動向前滑動。導(dǎo)軌有一個長方形凹槽,槽內(nèi)分別固定懸臂梁式壓力傳感器,傳感器上水平安置一塊長方形鋼板,長度與果杯所占長度相當(dāng),鋼板表面處理的為光滑,鋼板與鑄鋁表面處同一平面,與鑄鋁保持一定縫隙,以避免鋼板在稱重的時候由于與周圍的鑄鋁接觸產(chǎn)生數(shù)據(jù)誤差。鋼板與鑄鋁的縫隙不能過大,以避免果杯劃過該段時產(chǎn)生震動,這個震動在傳感器的輸出信號上反映為幅度很大的振蕩電壓信號,它對果蔬的稱重測量影響很大。鑄鋁導(dǎo)軌面被加工成光潔度非常高的兩邊低中間高的拱形結(jié)構(gòu)。當(dāng)果杯被拖送到傳感段的時候,隨著果杯向前移動,鑄鋁斜坡越來越高,果杯的稱重壓腳被光滑的鑄鋁表面鋼板托起,果杯及果蔬的重力因此逐漸與鉸鏈脫離。當(dāng)果杯滑動到重力傳感器部分時,果杯高度達到高點,短時間內(nèi)果杯重力*脫離鉸鏈,果杯的四只稱重壓腳全部壓在兩邊的兩只重力傳感器的鋼板上。傳感器利用果杯重力脫離鉸鏈快速通過傳感器的短暫時間迅速采集數(shù)據(jù),經(jīng)CPU的計算,得到果杯與果杯上所置果蔬的重量之和。
　　
　　2.3分果出口段
　　
　　流水線傳感段之后緊接著是分果出口段,它是在傳送帶側(cè)面安排了若干個出果口和接果槽,每個口設(shè)計一個控制出果的電磁閥。當(dāng)已經(jīng)在傳感器段被測出重量的果蔬通過相應(yīng)的出果口時,CPU會及時發(fā)出控制命令,令該出果口的電磁閥動作,果蔬因此滾入接果槽。出果口越多,則果蔬品級的分選可以越細。
　　
　　3控制器原理
　　
　　3.1稱重傳感器的選擇
　　
　　重量分選機測量果蔬重量的效果決定于稱重傳感器的選擇與安裝。本設(shè)計選擇懸臂梁式稱重傳感器,它是利__用電阻應(yīng)變原理設(shè)計的傳感器。當(dāng)重力以垂直方向作用于鋁質(zhì)懸臂梁的末端時,梁的上表面產(chǎn)生拉應(yīng)變,下表面產(chǎn)生壓應(yīng)變,上下表面的應(yīng)變大小相等符號相反。
　　
　　粘貼在上下表面的應(yīng)變片也隨之拉伸和縮短。得到正負相間的電阻值的變化,將電阻值轉(zhuǎn)化為電壓信號的電路為惠斯登電橋。由于四只電阻的溫度環(huán)境相同,在環(huán)境溫度發(fā)生漂移時,漂移值相互抵消,可以抑制溫度變化的影響[2]。
　　
　　橋臂電阻由R1至R4四個應(yīng)變電阻組成,USL為激勵電壓。當(dāng)四個電阻平衡時,USC輸出為零,當(dāng)懸臂梁受力變形造成應(yīng)變電阻失去平衡時,USC輸出線性反映電阻變形的情況。測量這一電壓的變化,就得到被測物體的重量[3]。
　　
　　我們選擇的傳感器靈敏度（D）為2±10%mV/V;建議激勵電壓:5V～15V（DC/AC）
　　
　　選激勵電壓為10V,則由激勵電壓和靈敏度的關(guān)系可計算出該傳感器大輸出電壓信號應(yīng)為:VOUT=VIN×D=10V×2mV/V=20mV
　　
　　這一信號幅度比較弱,不能直接用來進行A/D轉(zhuǎn)換,因此在進入A/D轉(zhuǎn)換之前加信號放大器。該額定容量范圍比較寬泛,可以滿足重量分選機分選不同種類果蔬的需求,通常分選柚子、西瓜一類大體積果蔬的重量分選機可采用上限,而一般分選橙子、蘋果之類的中等尺寸的果蔬重量分選機則選用5kg容量即可。由于果蔬動態(tài)傳感出來的信號是一個幅度較大的振蕩波,因此,此項指標的上限應(yīng)該選擇比所稱果蔬上限至少大一倍,以防止測量出的波形發(fā)生截止失真。
　　
　　3.2控制器原理框圖
　　
　　控制器包括控制板和電磁閥驅(qū)動板兩個部分?？刂瓢宓暮诵氖且黄珻8051F020型CPU,此外配有存儲器、A/D轉(zhuǎn)換器、信號放大電路和光電隔離電路等。驅(qū)動板則是一片89C51型CPU[4]、16路信號功率放大電路和16路抗電磁閥反沖電壓的峰吸收電路。主CPU使用內(nèi)部RAM作為數(shù)據(jù)緩沖區(qū),內(nèi)部FLASH作為程序存儲區(qū),由于測量和計算過程中有許多中間變量需要快速讀寫,并且斷電后需要繼續(xù)保留,因此另外加了一片32kB的FM18L08鐵電存儲器。存儲器的地址線A0-A14與CPU的P60-P67和P50-P56相連,數(shù)據(jù)線D0-D7占用CPU的P70-P77。光計數(shù)傳感器輸出的數(shù)字信號通過一個光隔離電路接入CPU的P40號I/O口線。用于確定每個果杯進入稱重段的準確時機。
　　
　　左右兩條軌道的稱重傳感器信號先經(jīng)過一個平衡混合電路,將左右兩軌的重量進行加法合成,同時將毫伏級的弱電壓信號放大至0V～5V。放大后的信號是一個振蕩幅度很大的近似阻尼振蕩信號。
　　
　　3.3信號的分析與處理
　　
　　我們把這個信號看作一個帶包絡(luò)的周期性振蕩信號,根據(jù)信號的頻域分析原理可以知道,這個信號中間包含振蕩載波頻率分量、包括頻率分量和直流分量。果杯和果蔬的重量實際上是這個信號的直流分量,需要設(shè)法提取這個分量,然后測出該分量的值。圖3果杯高速連續(xù)通過傳感器波形
　　
　　通常分析各頻率分量的方法是將數(shù)字化后的傳感信號送入DSP對數(shù)據(jù)進行FFT處理,將處理后的計算結(jié)果送入CPU,這樣可以避免因CPU運算速度不夠而降低分選速度。但是這樣的做法會提高控制器的硬件復(fù)雜性和成本,并降低了系統(tǒng)的可靠性。如果依靠CPU完成數(shù)據(jù)處理,則難點在于計算速度問題,因為重量分選機在處理某一果蔬的同一時刻,下一果蔬將在50ms內(nèi)到達,并且同時要處理通信、計算每個果蔬位置和控制電磁閥等工作。
　　
　　本項設(shè)計采用模擬與數(shù)字處理相結(jié)合的辦法,先將含有振蕩載波、高頻信號分量、不確定振動干擾等因素造成的交流成分用模擬二階低通濾波器濾除,再把模擬信號數(shù)字化,交給CPU進行數(shù)字化處理,這種做法使送入CPU的數(shù)據(jù)大為簡化,從而大幅度減輕了CPU的資源壓力。
　　
　　由于流水線機械上的每一個缺口或結(jié)合部都會產(chǎn)生一定程度的機械振動,這些不同部位、不同材質(zhì)的振動反映在稱重傳感器上是各種不同的載波體的疊加（圖3）,靠一般的濾波電路很難直接處理出直流分量。基于此,將低通濾波后的信號送入A/D轉(zhuǎn)換器,轉(zhuǎn)為16位數(shù)字信號[5],送入CPU的一個16位數(shù)據(jù)總線。經(jīng)低通濾波后的信號被數(shù)字化并送入CPU后,*行的就是對該離散信號進行快速傅立葉變換（FFT）,在頻域中取出零頻率的幅值,計算出果蔬的重量。由于經(jīng)過二階低通濾波器的信號頻譜成分簡單了很多,因此在進行FFT時采集點可大大減少,轉(zhuǎn)換的計算量小很多,使采用這片CPU進行FFT成為可能。3.4分果口控制
　　
　　由于電磁閥的驅(qū)動涉及到大電流大功率信號,為防止由此產(chǎn)生的干擾,因此將這部分電路與主控制器不共地,采用光隔離將相互之間的電磁影響降到低。驅(qū)動電路在輸出端設(shè)計有針對反沖電壓的峰吸收電路。
　　
　　3.5與主控臺通信
　　
　　系統(tǒng)在完成稱重信號處理后,實時將測量結(jié)果通過串行通信告知控制臺,控制臺PC實時顯示生產(chǎn)線處理果蔬的進度和狀態(tài)統(tǒng)計。CPU的兩位串行通信線利用ADM202E電平轉(zhuǎn)換芯片將TTL邏輯信號轉(zhuǎn)換為±12V的RS232接口信號,串行通信口占用CPU的P0.0和P0.1。串行口實現(xiàn)主控板與控制臺系統(tǒng)機之間的通信。
　　
　　3.6系統(tǒng)工作流程
　　
　　設(shè)備啟動后,主CPU經(jīng)上電復(fù)位開始工作,流水線運行。系統(tǒng)先測量出*次空杯循環(huán)果杯數(shù)量和每一個果杯的自重。在果蔬上載后,CPU以快的速度計算出重量,再減去該果杯的自重,得出果蔬的實際重量,將重量的真值通過串行通信通道傳送到主控臺系統(tǒng)機上。同時,CPU利用主控臺的果蔬分級設(shè)定表查出這只果蔬的分果口編號,設(shè)定定時時間,啟動定時器,在傳送帶到達定時時間后立即發(fā)出相應(yīng)電磁閥邏輯口的邏輯真信號,經(jīng)放大驅(qū)動相對應(yīng)的電磁閥,使果杯翻轉(zhuǎn),果蔬在相應(yīng)的出果口落下。在同一時間段里,CPU不僅僅在處理這一頭果蔬的稱重、分級計算和出果控制,同時在處理多達16頭果蔬的流程。這一實時要求造成了CPU軟硬件方面的很大壓力。
　　
　　4結(jié)束語
　　
　　根據(jù)上述原理設(shè)計的果蔬重量分選機控制器已經(jīng)成功地在果蔬分選行業(yè)中實現(xiàn)了果蔬的有效分選。分選橙子的速度可以達到20頭/s,分選重量誤差小于±3g。已經(jīng)成功實現(xiàn)產(chǎn)品化。
　　
　　果蔬重量分選機產(chǎn)品雖然多種多樣,但在工程上提高分選速度、分選精度、降低成本以及增強多類果蔬分選兼容度仍是重量分選機設(shè)計的努力方向。隨著嵌入式計算機技術(shù)、測量技術(shù)發(fā)展,重量分選機也將會不斷產(chǎn)生性能更好的新產(chǎn)品