国产精品成人网站,日韩视频二区,亚洲成人手机电影,怡红院国产

　　引言：伺服位置控制是工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域經(jīng)常遇到的控制需求，過(guò)去經(jīng)典的解決方案是用運(yùn)動(dòng)控制模塊發(fā)送脈沖信號(hào)控制步進(jìn)或伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。但是隨著生產(chǎn)和技術(shù)發(fā)展，伺服驅(qū)動(dòng)功率越來(lái)越大，控制方法也逐步從脈沖控制變?yōu)楦咚偻ㄓ嵖刂啤５し鹚惯\(yùn)動(dòng)控制器能與驅(qū)動(dòng)器和各種現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)通訊卡緊密結(jié)合，為用戶(hù)提供了可編程開(kāi)放式的通訊控制接口，是目前市場(chǎng)上的通用遠(yuǎn)程伺服控制工作站之一。
　　
　　一、EpsilonSWB發(fā)泡模機(jī)運(yùn)動(dòng)控制要求：
　　
　　圖為EpsilonSWB發(fā)泡模機(jī)的基本機(jī)械結(jié)構(gòu)圖。
　　
　　該機(jī)有上模翻轉(zhuǎn)、下模翻轉(zhuǎn)、整體翻轉(zhuǎn)3個(gè)角度位置控制和上模升降一個(gè)垂直位置控制，定位精度要求都很高。其中上模滿(mǎn)載時(shí)重達(dá)半噸。　　
　　電驅(qū)動(dòng)必須實(shí)現(xiàn)并滿(mǎn)足如下要求：
　　
　　1.發(fā)泡模機(jī)在機(jī)械上為對(duì)稱(chēng)結(jié)構(gòu)，上模升降、下模翻轉(zhuǎn)和整體翻轉(zhuǎn)這三個(gè)基本動(dòng)作都是由兩邊兩臺(tái)電機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)的，電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)型號(hào)規(guī)格*相同。這樣如何使兩臺(tái)剛性連接的電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速輸出轉(zhuǎn)矩保持一致，是電氣驅(qū)動(dòng)需要解決的難題之一。
　　
　　如果使用同步伺服電機(jī)，這將是一個(gè)非常困難的控制要求?？尚械霓k法為令其中一臺(tái)同步伺服電機(jī)作主機(jī)，工作于速度（位置）模式；另一臺(tái)同步伺服電機(jī)作輔機(jī)，工作于轉(zhuǎn)矩模式，其轉(zhuǎn)矩給定值為主伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩值。
　　
　　但是如果使用異步伺服電機(jī)，用一臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)電機(jī)，利用異步電機(jī)的固有特性，可以方便地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速同步，并且轉(zhuǎn)矩輸出一致。右圖為此種運(yùn)行模式時(shí)兩臺(tái)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，可見(jiàn)輸出轉(zhuǎn)矩的不平衡是由于電機(jī)的轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)差特性不同造成的，這個(gè)問(wèn)題可以用選擇相同廠家相同型號(hào)電機(jī)的辦法解決，而且是選額定轉(zhuǎn)差比較大的異步電機(jī)。　　　　
　　丹佛斯FC302驅(qū)動(dòng)器能夠同時(shí)帶兩臺(tái)異步伺服電機(jī)，作電機(jī)自適應(yīng)時(shí)只要將電機(jī)功率、電機(jī)電流設(shè)為2臺(tái)異步伺服電機(jī)的總合就可以了。
　　
　　2.機(jī)械抱閘控制
　　
　　上模非常重，起動(dòng)時(shí)如果驅(qū)動(dòng)器和機(jī)械抱閘配合不好，很容易下溜或上沖。　　　　
　　丹佛斯FC302驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置起重設(shè)備的機(jī)械抱閘控制輸出，上圖為其動(dòng)作的時(shí)序圖，電機(jī)起動(dòng)之初是工作于轉(zhuǎn)矩輸出方式的，在機(jī)械抱閘逐步松開(kāi)的過(guò)程中，電機(jī)控制模式也平滑地從轉(zhuǎn)矩控制模式轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)速控制模式。在過(guò)渡期間，還可以提升轉(zhuǎn)速控制的PID，有助于進(jìn)一步提高驅(qū)動(dòng)器的負(fù)載響應(yīng)能力。
　　
　　3.下模翻轉(zhuǎn)和整體翻轉(zhuǎn)是通過(guò)曲柄機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的，因此實(shí)際機(jī)械角度與電機(jī)角位移是非線(xiàn)性關(guān)系　　　　
　　這要靠運(yùn)動(dòng)控制器內(nèi)部運(yùn)算或用查表插值運(yùn)算的辦法解決。
　　
　　二、運(yùn)動(dòng)控制的高速總線(xiàn)通訊接口程序編制和定義：
　　
　　現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)通訊控制在主站和從站之間傳遞預(yù)定字長(zhǎng)的過(guò)程數(shù)據(jù)，丹佛斯運(yùn)動(dòng)控制器在現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)中作為遠(yuǎn)程伺服控制工作站運(yùn)行，控制命令的執(zhí)行和實(shí)際位置、狀態(tài)的反饋全靠過(guò)程數(shù)據(jù)交互實(shí)現(xiàn)。為了方便與其他主機(jī)的銜接，在參考了西門(mén)子FM系列運(yùn)動(dòng)控制模塊的控制辦法，再結(jié)合現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)的控制特點(diǎn)，定義了如下過(guò)程數(shù)據(jù)：
　　　

	PCD1	PCD2	PCD3	PCD4
寫(xiě)入	控制字	速度給定	位置給定	轉(zhuǎn)矩給定
讀出	狀態(tài)字	當(dāng)前實(shí)際速度	當(dāng)前實(shí)際位置	當(dāng)前實(shí)際轉(zhuǎn)矩

　　　
　　其中控制字定義如下：
　　　　　　
　　狀態(tài)字定義如下：
　　　　　　
　　三.丹佛斯運(yùn)動(dòng)控制器簡(jiǎn)介：
　　
　　丹佛斯運(yùn)動(dòng)控制器是與丹佛斯的FC300系列驅(qū)動(dòng)器緊密結(jié)合的，其接口如圖所示：　　
　　X55為編碼器2輸入接口，缺省用于連接從電機(jī)編碼器；
　　
　　X56為編碼器1輸入接口，缺省用于連接主電機(jī)編碼器；
　　
　　X57為10數(shù)字量輸入接口；
　　
　　X58為24VDC電源；
　　
　　X59為8數(shù)字量輸出接口。
　　
　　丹佛斯運(yùn)動(dòng)控制器的編程方式
　　
　　丹佛斯運(yùn)動(dòng)控制器使用丹佛斯公司開(kāi)發(fā)的Aposs運(yùn)動(dòng)控制語(yǔ)言，其編程風(fēng)格模仿C語(yǔ)言，并提供多種便利指令，其界面如下圖所示：　　
　　丹佛斯運(yùn)動(dòng)控制器能提供如下基本功能：
　　
　　1．輸入輸出邏輯控制功能；
　　
　　2．同步控制功能，電子凸輪；
　　
　　3．定位控制功能；
　　
　　4．中斷功能，如時(shí)間中斷，I/O中斷等；
　　
　　5．基本數(shù)學(xué)、邏輯運(yùn)算功能；
　　
　　……
　　
　　丹佛斯運(yùn)動(dòng)控制器支持的高速通訊協(xié)議：
　　
　　Profibus、CANopen、DeviceNet、Interbus、LonWorks、工業(yè)以太網(wǎng)
　　
　　……
　　
　　丹佛斯運(yùn)動(dòng)控制器程序例（部分）：
　　
　　//HOMEMODE1
　　
　　IF（step==16）THEN
　　
　　homevel=GETHOME_VEL
　　
　　IF（home_done==0）THEN
　　
　　servo_on=1
　　
　　IF（svon_dlyt.2==1）THEN
　　
　　IF（homevel>0ANDls_fwd==0）OR（homevel<0ANDls_rev==0）THEN
　　
　　IF（home_dog==1）THEN
　　
　　CSTOP//CVEL0
　　
　　//CSTART
　　
　　step=17
　　
　　ELSE
　　
　　ACC50
　　
　　CVELhomevel
　　
　　CSTART
　　
　　ENDIF
　　
　　ELSE
　　
　　CSTOP//CVEL0
　　
　　//CSTART
　　
　　IF（home_dog==1）THEN
　　
　　step=17
　　
　　ELSE
　　
　　step=18
　　
　　ENDIF
　　
　　ENDIF
　　
　　ELSE
　　
　　CSTOP//CVEL0
　　
　　//CSTART
　　
　　ENDIF
　　
　　ELSE
　　
　　CSTOP//CVEL0
　　
　　//CSTART
　　
　　step=10
　　
　　ENDIF
　　
　　ENDIF
　　
　　四、主控PLC的編程辦法：
　　
　　主機(jī)中關(guān)于運(yùn)動(dòng)控制部分的子程序可以按如下邏輯框圖編程：　　
　　程序例：
　　
　?。裕?br />　　
　　使用效果：
　　
　　系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行效果非常理想，響應(yīng)速度快、速度平穩(wěn)，*達(dá)到了控制技術(shù)要求。通用的丹佛斯遠(yuǎn)程控制器達(dá)到了替代PLC運(yùn)動(dòng)控制模塊的作用。FC302的優(yōu)異性能，保障了定位精度。由于自定義的通訊過(guò)程數(shù)據(jù)、控制字定義清晰簡(jiǎn)潔，主機(jī)控制程序開(kāi)發(fā)變得更容易了。
　　
　　結(jié)束語(yǔ)：使用西門(mén)子的PLC加西門(mén)子的位置控制模塊，編程會(huì)是一個(gè)艱巨而繁復(fù)的工作，但是利用Profibus現(xiàn)場(chǎng)通訊總線(xiàn)直接控制控制丹佛斯的運(yùn)動(dòng)控制器，將繁復(fù)的程序功能交給遠(yuǎn)程伺服工作站以分布式方式處理，不但可以節(jié)省系統(tǒng)成本，還大大提高了整機(jī)開(kāi)發(fā)速度，值得在自動(dòng)化控制領(lǐng)域推廣。