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六維力傳感器研究中，力敏元件的結(jié)構(gòu)設(shè)計是力傳感器的關(guān)鍵核心問題，因為力敏元件的結(jié)構(gòu)決定力傳感器的性能優(yōu)劣。對此，國際和國內(nèi)許多學(xué)者進(jìn)行了大量的研究工作，提出了多種六維力傳感器結(jié)構(gòu)。

六維力傳感器，通過傳感器固定座與機(jī)械臂的末端關(guān)節(jié)固定連接。靜態(tài)條件下，機(jī)械手腕部六維力傳感器測得的力和力矩數(shù)據(jù)由三部分組成，即傳感器自身系統(tǒng)誤差、負(fù)載重力作用、負(fù)載所受外部接觸力。在加工、裝配等工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中，機(jī)器人末端工具或工件與外界環(huán)境的接觸力需要的感知，控制系統(tǒng)據(jù)此修改機(jī)器人的運動，才能保證作業(yè)的柔順性。

六維力傳感器在工業(yè)級的主要應(yīng)用領(lǐng)域是裝配和打磨，打磨是機(jī)器人運用非常廣泛的一個領(lǐng)域，就目前市場情況來看，對于打磨精度要求較高的行業(yè)主要是3C行業(yè)，而且3C行業(yè)勞動密集度高，迫切需要實現(xiàn)自動化改造。再加上3C行業(yè)的柔性化需求，需要更高智能的打磨機(jī)器人才能更好的滿足市場需求。

六維力傳感器可檢查空間任意力系中的三維正交力（Fx、Fy、Fz）及三維正交力矩（Mx、My、Mz），由于其測力信息豐富、測量精度高等特點，主要應(yīng)用在力及力-位控制場合，六維力/力矩傳感器為機(jī)器人控制提供力感信息，是智能機(jī)器人重要的傳感器。力傳感器可用作變換器，如應(yīng)變元件，它可提供一個與變形、亦即作用于接觸點的力成正比的信號。力覺傳感器可檢測機(jī)器人有關(guān)部件，比如手腕、手指所受外力及轉(zhuǎn)矩，可控制手腕移動，伺服控制，準(zhǔn)確完成作業(yè)。

六維力傳感器屬于力覺傳感器。力覺傳感器是一類觸覺傳感器，它在機(jī)器人和機(jī)電一體化設(shè)備中具有廣泛的應(yīng)用。力和力矩傳感器是用來檢測設(shè)備內(nèi)部力或與外界環(huán)境相互作用力為目的，力這一物理量無法被直接測量，可通過其他物理量間接測量得出。作為力傳感器中一種新發(fā)展起來的傳感器，六維力傳感器能同時轉(zhuǎn)換多維力/力矩信號為電信號，可用于監(jiān)測方向和大小不斷變化的力與力矩，并測量加速度或慣性力，以及檢測接觸力的大小和作用點。