EMRAX電機
EMRAX斯洛文尼亞
EMRAX207系列電機
EMRAX228系列電機
EMRAX268系列電機
ENSRROJ電機EMRAX
EMRAX  motors
EMRAX電機代理

ENSTROJ公司位于Radomlje（拉多姆耶），靠近斯洛文尼亞首都盧布爾雅那。公司業(yè)務主要包括EMRAX系列電機和滑翔機配套產品。其核心產品及技術為持有的EMRAX系列電機。應用指南針對EMRAX 207 High Voltage LC 電機展開。公司：http://www.enstroj.si/下圖是電池、電機控制器、電機三大系統(tǒng)之間的關系。

1、確定電機型號。我們根據(jù)需求選擇EMRAX 207 High Voltage LC RS。這里需要看資料《manual_for_emrax_motor_december_2014_new》Page6。具體如何選擇一款電機，需要很多方面，得具體情況具體分析。包括轉速、轉矩、與電機控制器通訊方式、冷卻方式、安裝方式、外形尺寸等。

2、確定電機控制器型號。ENSTROJ公司不生產電機控制器，但會推薦其他公司產品。高壓和低壓電機推薦德國廠商UNITEK的BAMOCAR D3系列產品，低壓使用較少，不做說明。我們選擇了BAMOCAR D3 700-250-RS。其中700是根據(jù)電池電壓選擇的，意思是電池電壓不能超過700V。電池電壓根據(jù)電機需求做出初步估計，然后在電池電壓不超過700V的條件下，盡可能做大。250是根據(jù)電機峰值電流選擇的，意思是電機控制器能夠滿足電機對電流的需求，電池的zui大放電電流需要大于250A，意思是電池能夠滿足電機控制器對電流的需求。這里需要挖掘電流與電壓本質的區(qū)別。參考：http://www.unitek-online.de/en/produkte/batterie/bamocar_d3.html

參考資料：《BAMOCAR-D3-V7-ENGLISCH.vp》

3、選擇好電機和控制器的型號就可以下單了。國內做這兩款產品的代理公司不多，但是隨著產品用戶不斷增加，代理商也在更多的介入。購買電機的時候有一張order form，可以根據(jù)需求選擇電機、LTN旋轉變壓器、水管、法蘭等。因為電機是永磁同步電機，電機控制器需要實時監(jiān)測電機轉子位置，監(jiān)測裝置旋轉變壓器或者編碼器要協(xié)調*。然后就付款給代理商，清關、報關都交給代理商去做，在家等著貨物到來吧。

4、接線。接線包括高壓和低壓線。高壓線按照說明書選擇線徑，強烈建議選擇軟線。電池與電機間有連接正負極間兩根大線，電機與電機控制器間有三根大線，分別為UVW三相。為防止對低壓線路干擾，大線需要屏蔽，屏蔽接地。電機控制器是紙箱包裝，到貨后需要自行購買線纜與接頭焊接，不是所有的接頭都焊接，將需要的管角焊接出來即可。主要包括電機控制器低壓上電線，CAN信號線，使能線，旋變線等。在這里特別提出旋轉變壓器的線有6根，需要根據(jù)原理每兩根絞合屏蔽。

參考資料：《ltn_resolver_tech_data_wire_connection》

5、利用上位機軟件NDrive2確定轉子位置，實現(xiàn)電機與電機控制器間握手。

參考資料：《emrax_unitek_bamocar_d3_bamo_d3_parameters_1.2_april_2014_n》

里面有個 HOW TO COMBINE UNITEK CONTROLLER WITH EMRAX MOTOR STEP BY STEP，按照步驟一步步來就OK了。

6、利用上位機軟件NDrive2控制電機，這個主要用于測試，不便于長期使用。如果前面的工作沒問題，電機轉速控制，電機就會慢慢旋轉。這里需要強調轉速控制與轉矩控制的區(qū)別。轉速控制可以實現(xiàn)按照一定轉速倒轉、靜止、正轉，在啟動之后，未下發(fā)指令之前，電機默認指令為轉速為0的指令，如果用手轉動電機，電機不會旋轉。轉矩控制可以按照一定的轉矩倒轉、靜止、正轉，在啟動之后，未下發(fā)指令之前，電機默認指令為轉矩為0的指令，如果用手轉動電機，電機可以旋轉。