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在冬天時(shí)，我們接觸電子設(shè)備經(jīng)常會(huì)聽(tīng)到“啪”的一聲，這就是靜電放電，外行的人可能會(huì)抱怨這是產(chǎn)品設(shè)計(jì)不好導(dǎo)致的，其實(shí)不然，設(shè)計(jì)是否可靠，要看“啪”之后設(shè)備是否異常，如果設(shè)備正常工作，則說(shuō)明設(shè)計(jì)可靠，如果設(shè)備異常，比如黑屏、閃屏、關(guān)機(jī)、異響，則說(shuō)明保護(hù)不可靠。

我們一定要正確選型TVS，來(lái)有效抑制ESD引起的瞬時(shí)大脈沖，同時(shí)又不影響到電路本身信號(hào)或電源正常工作。我們以單向TVS管為例，詳細(xì)解讀TVS各參數(shù)意義。

TVS的IV特性曲線見(jiàn)下圖，第一象限是作為二極管時(shí)的輸出特性曲線，有我們熟知的正向?qū)妷汉蛯?dǎo)通電流兩個(gè)參數(shù)。

TVS是利用反向時(shí)來(lái)箝位電壓，是反接、并聯(lián)在電路中，反向工作時(shí)工作在上圖第三象限，我們就介紹第三象限中的主要參數(shù)。

VRWM：PeakReverse Working Voltage，反向工作電壓，也有稱之為變位電壓，在這個(gè)工作電壓下，我們可以看到VRWM對(duì)應(yīng)的電路IR是很小的，此時(shí)TVS的功耗也就非常小。

需要注意的是，VRWM一定要大于器件工作時(shí)的電壓，比如某信號(hào)是3．3V，則并聯(lián)的TVS的VRWM一定要大于3．3V，否則TVS會(huì)把3．3V的信號(hào)當(dāng)做干擾抑制，或者功耗很大。

IR：Reverse Leakage Current ＠VRWM，漏電流，TVS工作在VRWM時(shí)的電流，這是一種漏電流，電流值很小，在0V～VRWM電壓之間，IR約等于0．

VBR：Breakdown Voltage ＠ IT，擊穿電壓。在試驗(yàn)電流IT（test current）下，TVS反向?qū)〞r(shí)兩端的電壓，此時(shí)TVS處于低阻抗通路。高脈沖此時(shí)開(kāi)始被導(dǎo)通到地回路。

VC：Clamping Voltage＠ IPP，箝位電壓，在峰值電流IPP作用下，TVS兩端的電壓稱為箝位電壓，這是非常重要的參數(shù)，峰值電流IPP作用下，大部分能量是通過(guò)TVS流到地，電壓被箝位，進(jìn)而保護(hù)了TVS后面的電路。

VC一定要小于后面電路的正常最大工作電壓，因?yàn)?，如果VC高于器件的正常工作電壓，那么峰值脈沖被箝位在VC后，VC高于器件承受電壓，器件還是會(huì)損壞。

以上就是TVS重要參數(shù)的解讀，我們一定要正確選型TVS，來(lái)有效抑制ESD引起的瞬時(shí)大脈沖，同時(shí)又不會(huì)干擾到電路本身工作工作。
 

助力水利現(xiàn)代化！數(shù)字孿生與水科技創(chuàng)新論壇舉行

近日，第333場(chǎng)中國(guó)工程科技論壇——數(shù)字孿生與水科技創(chuàng)新論壇在武漢舉行。會(huì)議圍繞“數(shù)字孿生與水，助力水利現(xiàn)代化”主題，聚焦流域規(guī)劃和聯(lián)合調(diào)度、水利水電工程建管、城市智能建造及水務(wù)治理能力等領(lǐng)域。

本次論壇由中國(guó)工程院主辦，中國(guó)工程院土木、水利與建筑工程學(xué)部，長(zhǎng)江勘測(cè)規(guī)劃設(shè)計(jì)研究院聯(lián)合承辦。來(lái)自水利、土木、建筑、測(cè)繪等領(lǐng)域30多位院士，國(guó)家水利部、湖北省、長(zhǎng)江水利委員會(huì)、高校及科研院所、水利水電勘察設(shè)計(jì)等單位政府官員、專(zhuān)家學(xué)者共計(jì)500余人參會(huì)。

中國(guó)工程院院士、長(zhǎng)江設(shè)計(jì)院院長(zhǎng)鈕新強(qiáng)主持開(kāi)幕式時(shí)說(shuō)，當(dāng)前，“數(shù)字中國(guó)”已經(jīng)上升為國(guó)家戰(zhàn)略，水利行業(yè)要運(yùn)用數(shù)字孿生等新技術(shù)，提升核心能力，提高水資源集約安全利用水平，建立水資源剛性約束制度、水旱災(zāi)害防御實(shí)現(xiàn)“四預(yù)”能力，數(shù)字與智慧水利已成為水利高質(zhì)量發(fā)展的標(biāo)志。長(zhǎng)江設(shè)計(jì)院長(zhǎng)期致力于流域綜合規(guī)劃、咨詢、海內(nèi)外水利水電工程勘察設(shè)計(jì)、科研和技術(shù)攻關(guān)等工作，為建設(shè)水利智能應(yīng)用系統(tǒng)，解決水資源與社會(huì)經(jīng)濟(jì)協(xié)調(diào)發(fā)展和綠色發(fā)展問(wèn)題，做出不懈努力。

中國(guó)工程院副院長(zhǎng)何華武院士致辭時(shí)稱，本次論壇緊跟國(guó)家“十四五”規(guī)劃，聚焦數(shù)字孿生與水的融合，意義重大。“數(shù)字孿生”不再只是一種技術(shù)，而是一種發(fā)展新模式，數(shù)字孿生與水的融合是新一代信息技術(shù)在水利的綜合集成應(yīng)用，是實(shí)現(xiàn)水利治理體系現(xiàn)代化和治理能力現(xiàn)代化，發(fā)展產(chǎn)業(yè)數(shù)字經(jīng)濟(jì)是重要載體，是未來(lái)增強(qiáng)長(zhǎng)期競(jìng)爭(zhēng)力、實(shí)現(xiàn)水利可持續(xù)發(fā)展的新基礎(chǔ)設(shè)施，也是吸引智力資源參與、不斷更新的創(chuàng)新平臺(tái)。

水利部副部長(zhǎng)陸桂華表示，“十四五”時(shí)期水利科技創(chuàng)新將著力提升水利戰(zhàn)略科技實(shí)力，以高水平創(chuàng)新成果支撐新階段水利高質(zhì)量發(fā)展，以重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室建設(shè)為導(dǎo)向，發(fā)揮國(guó)家科研機(jī)構(gòu)、高水平研究型大學(xué)和科技企業(yè)優(yōu)勢(shì)，建設(shè)體現(xiàn)國(guó)家意志的水利工程，水利科技創(chuàng)新“國(guó)家隊(duì)”服務(wù)國(guó)家戰(zhàn)略需要，代表國(guó)家水平。他希望廣大水利科技工作者珍惜國(guó)家的偉大胸懷，弘揚(yáng)科學(xué)家精神，寫(xiě)祖國(guó)江河流域的論文，積極參與水利科普工作，提高全民的水科學(xué)素養(yǎng)。

當(dāng)天論壇主要議題包括數(shù)字孿生技術(shù)、智慧流域和水工程聯(lián)合調(diào)度、水利水電工程全生命期智慧建設(shè)、城市智能建造及水務(wù)綜合治理4個(gè)領(lǐng)域的16個(gè)研究方向。武漢大學(xué)李建成院士、武漢理工大學(xué)嚴(yán)新平院士、挪威工程院外籍院士郭生練、深圳大學(xué)郭仁忠院士、華中科技大學(xué)丁烈云院士等分別作《數(shù)字孿生與水資源測(cè)繪》《水路交通的數(shù)字孿生技術(shù)與新一代航運(yùn)系統(tǒng)的發(fā)展》《清江梯級(jí)水庫(kù)水資源高效利用研究》《數(shù)字孿生城市——關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用》《發(fā)展智能建造與數(shù)字經(jīng)濟(jì)》的主旨報(bào)告。

此外，來(lái)自長(zhǎng)江水利委員會(huì)、阿里云棲工程院、華為、同濟(jì)大學(xué)、國(guó)能大渡河公司的專(zhuān)家，分享了虛擬現(xiàn)實(shí)、智慧水利、隧道智能設(shè)計(jì)與服務(wù)、流域智慧化運(yùn)營(yíng)管理等領(lǐng)域的經(jīng)驗(yàn)和思考，積極為推動(dòng)中國(guó)水利現(xiàn)代化建言獻(xiàn)策。

光柵是結(jié)合數(shù)碼科技與傳統(tǒng)印刷的技術(shù)，能在特制的膠片上顯現(xiàn)不同的特殊效果。在平面上展示栩栩如生的立體世界，電影般的流暢動(dòng)畫(huà)片段，匪夷所思的幻變效果。光柵是一張由條狀透鏡組成的薄片，當(dāng)我們從鏡頭的一邊看過(guò)去，將看到在薄片另一面上的一條很細(xì)的線條上的圖像，而這條線的位置則由觀察角度來(lái)決定。如果我們將這數(shù)幅在不同線條上的圖像，對(duì)應(yīng)于每個(gè)透鏡的寬度，分別按順序分行排列印刷在光柵薄片的背面上，當(dāng)我們從不同角度通過(guò)透鏡觀察，將看到不同的圖像。

光柵也稱衍射光柵。是利用多縫衍射原理使光發(fā)生色散（分解為光譜）的光學(xué)元件。它是一塊刻有大量平行等寬、等距狹縫（刻線）的平面玻璃或金屬片。光柵的狹縫數(shù)量很大，一般每毫米幾十至幾千條。單色平行光通過(guò)光柵每個(gè)縫的衍射和各縫間的干涉，形成暗條紋很寬、明條紋很細(xì)的圖樣，這些銳細(xì)而明亮的條紋稱作譜線。譜線的位置隨波長(zhǎng)而異，當(dāng)復(fù)色光通過(guò)光柵后，不同波長(zhǎng)的譜線在不同的位置出現(xiàn)而形成光譜。光通過(guò)光柵形成光譜是單縫衍射和多縫干涉的共同結(jié)果。

衍射光柵在屏幕上產(chǎn)生的光譜線的位置，可用公式（a+b）（sinφ±sinθ）=kλ表示。式中a代表狹縫寬度，b代表狹縫間距，φ為衍射角，θ為光的入射方向與光柵平面法線之間的夾角，k為明條紋光譜級(jí)數(shù)(k=0，±1，±2……)，λ為波長(zhǎng)，a+b稱作光柵常數(shù)。用此式可以計(jì)算光波波長(zhǎng)。光柵產(chǎn)生的條紋的特點(diǎn)是：明條紋很亮很窄，相鄰明紋間的暗區(qū)很寬，衍射圖樣十分清晰。因而利用光柵衍射可以測(cè)定波長(zhǎng)。衍射光柵的分辨本領(lǐng)R=l/Dl=kN。其中N為狹縫數(shù)，狹縫數(shù)越多明條紋越亮、越細(xì)，光柵分辨本領(lǐng)就越高。變大縫數(shù)N提高分辨本領(lǐng)是光柵技術(shù)中的重要課題。

早期的光柵是1821年由德國(guó)科學(xué)家J.夫瑯和費(fèi)用細(xì)金屬絲密排地繞在兩平行細(xì)螺絲上制成的。因形如柵欄，故名為“光柵”。現(xiàn)代光柵是用精度大的刻劃?rùn)C(jī)在玻璃或金屬片上刻劃而成的。光柵是光柵攝譜儀的核心組成部分，其種類(lèi)很多。按所用光是透射還是反射分為透射光柵、反射光柵。反射光柵使用較為廣泛；按其形狀又分為平面光柵和凹面光柵。此外還有全息光柵、正交光柵、相光柵、閃耀光柵、階梯光柵等。工業(yè)機(jī)器人常用的減速器包括RV減速器和諧波減速器，諧波減速器主要用于小臂、腕部、手部等輕負(fù)載部位。RV減速器傳動(dòng)比范圍大、精度較為穩(wěn)定、疲勞強(qiáng)度較高，并具有更高的剛性和扭矩承載能力。

  諧波減速器和RV減速器各有所長(zhǎng)，以工業(yè)機(jī)器人為例，諧波減速器在機(jī)器人小臂、腕部、手部等部件具有較強(qiáng)優(yōu)勢(shì)，RV減速器在機(jī)器人大臂、機(jī)座等重負(fù)載部位具有優(yōu)勢(shì)。
 

 

  減速器市場(chǎng)主要被日本兩大企業(yè)占據(jù)。全球范圍內(nèi)，從事精密減速器研發(fā)、生產(chǎn)的廠商主要包括納博特斯克、哈默納科、日本新寶、住友、綠的諧波、南通振康、中大力德及中技克美等。其中，哈默納科是諧波減速器，納博特斯克是RV減速器，兩家公司占據(jù)了全球工業(yè)機(jī)器人減速器的大半個(gè)*。

  *盯上新機(jī)會(huì)

  近日日本經(jīng)濟(jì)新聞網(wǎng)報(bào)道，精密減速器廠商日本哈默納科（Harmonic Drive Systems）的中長(zhǎng)期增長(zhǎng)前景正在浮現(xiàn)。工業(yè)用小型機(jī)器人已進(jìn)入食品制造、醫(yī)療和物流等領(lǐng)域。哈默納科在用于可搬重量10公斤以下機(jī)器人的減速器領(lǐng)域掌握8成份額，對(duì)于哈默納科來(lái)說(shuō)，良機(jī)已經(jīng)到來(lái)，但在其背后，正在傳來(lái)不斷追趕的中國(guó)企業(yè)的腳步聲。

  貿(mào)易統(tǒng)計(jì)顯示，日本1月的工業(yè)機(jī)器人出口為1萬(wàn)3249臺(tái)，比上年同月增加54％。在最先控制住

疫情并實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)復(fù)蘇的中國(guó)，設(shè)備投資恢復(fù)，工業(yè)機(jī)器人需求也正在回暖。高盛證券的諌山裕一郎注意到了一個(gè)趨勢(shì)，那就是隨著出口臺(tái)數(shù)的增加，每臺(tái)單價(jià)正在下降。在2月發(fā)給客戶的報(bào)告中表示，諌山分析稱“產(chǎn)品構(gòu)成變化導(dǎo)致的這種趨勢(shì)今后將持續(xù)”，維持了看好哈默納科的投資判斷。

  哈默納科2月上調(diào)了2020財(cái)年（截至2021年3月）的業(yè)績(jī)預(yù)期。合并最終損益有望從虧損4億5000萬(wàn)日元轉(zhuǎn)為盈利5億日元。作為業(yè)績(jī)的先行指標(biāo)，訂單額2020年10～12月比上年同期增加58％。

  出口機(jī)器人單價(jià)下降的原因之一是，在生產(chǎn)線上能緊挨著工人設(shè)置的小型“協(xié)作機(jī)器人”的增長(zhǎng)。調(diào)查公司MarketsandMarkets預(yù)測(cè)稱，這類(lèi)機(jī)器人的世界市場(chǎng)規(guī)模到2026年將比2020年增加8倍，擴(kuò)大至8600億日元規(guī)模，其中，可搬重量在5公斤以下的機(jī)型將成為主流。

  另有調(diào)查顯示，從制造業(yè)的機(jī)器人整體來(lái)看，協(xié)作機(jī)器人的比例目前在5％左右，但到2025年將達(dá)到逾1成。日本工業(yè)機(jī)器人廠商發(fā)那科（FANUC）計(jì)劃將2020年6月啟動(dòng)供貨的協(xié)作機(jī)器人“CRX系列”的產(chǎn)能在2021年內(nèi)提高至當(dāng)初的3倍左右。除了原本的勞動(dòng)力短缺之外，由于疫情，非接觸的需求也在提高。

  哈默納科涉足的“波動(dòng)齒輪”減速器適合機(jī)器人結(jié)構(gòu)的小型化，而協(xié)作機(jī)器人的市場(chǎng)擴(kuò)大也有望推動(dòng)該公司的利潤(rùn)增長(zhǎng)。
 

  哈默納科的增產(chǎn)投資截至上財(cái)年基本完成。長(zhǎng)野縣的新工廠廠房建設(shè)等的設(shè)備投資2018財(cái)年達(dá)到238億日元，上財(cái)年為78億日元，但2021財(cái)年僅為28億日元。

  據(jù)報(bào)道披露，哈默納科減速器在日本國(guó)內(nèi)的月產(chǎn)能2018年為8萬(wàn)5000個(gè)，今后有望達(dá)到20萬(wàn)個(gè)。由于中美摩擦導(dǎo)致的訂單低迷和大型設(shè)備投資疊加，現(xiàn)金流出，但該公司的長(zhǎng)井啟社長(zhǎng)表示“困難時(shí)期的設(shè)備投資將在今后開(kāi)花結(jié)果”。

  哈默納科的股價(jià)在2020年底創(chuàng)出了上市以來(lái)的高價(jià)，但從長(zhǎng)期看，競(jìng)爭(zhēng)企業(yè)的崛起有可能對(duì)其構(gòu)成威脅。在通過(guò)針對(duì)不同客戶的細(xì)微調(diào)整而建立起來(lái)的精細(xì)度和耐久性方面，哈默納科依然維持著優(yōu)勢(shì)。但2014年啟動(dòng)減速器的商業(yè)生產(chǎn)的本土企業(yè)綠的諧波傳動(dòng)科技(leaderdrive，以下簡(jiǎn)稱：綠的諧波)2020年?duì)I收為2.17億元，歸母凈利潤(rùn)為0.82億元，其市值140億。

  目前，在國(guó)內(nèi)廠商生產(chǎn)的機(jī)器人中，只有不到15%的減速器屬于國(guó)產(chǎn)，比如埃斯頓目前的工業(yè)機(jī)器人核心部件中，主要外購(gòu)的是RV減速機(jī)。而本土減速器企業(yè)主要以綠的諧波、中大力德待代表。比如，綠的諧波在國(guó)內(nèi)*實(shí)現(xiàn)諧波減速器的工業(yè)化生產(chǎn)和規(guī)?；瘧?yīng)用，打破了國(guó)際品牌在國(guó)內(nèi)機(jī)器人諧波減速器領(lǐng)域的壟斷，已成長(zhǎng)為國(guó)內(nèi)諧波減速器龍頭。

  本土企業(yè)發(fā)展迅猛

  伴隨一系列產(chǎn)業(yè)鼓勵(lì)政策的頒布和實(shí)施，我國(guó)已將突破機(jī)器人關(guān)鍵核心技術(shù)作為科技發(fā)展的重要戰(zhàn)略，對(duì)精密減速器發(fā)展的支持力度也不斷增強(qiáng)，這在機(jī)器人需求數(shù)量上得到了相應(yīng)的體現(xiàn)。據(jù)IFR數(shù)據(jù)顯示，2020年我國(guó)實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人銷(xiāo)售量17.1萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng)約15%，其中SCARA機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人、20公斤以下六軸機(jī)器人出貨量分別同比增長(zhǎng)45%、22%和12%。

  受益于行業(yè)較高的景氣度，2020年綠的諧波的諧波減速器生產(chǎn)量為11.22萬(wàn)臺(tái)，同比增加26.9%，銷(xiāo)售量為11.09萬(wàn)臺(tái)，同比增加25.19%，此種產(chǎn)品產(chǎn)銷(xiāo)量的上升主要系銷(xiāo)售訂單增加及產(chǎn)能提升所致；機(jī)電一體化產(chǎn)品逐步實(shí)現(xiàn)批量銷(xiāo)售，使得產(chǎn)銷(xiāo)量大幅上漲，其中，生產(chǎn)量為2938套，同比增長(zhǎng)130.53%，銷(xiāo)售量為2733套，同比上漲216.69%；此外，報(bào)告期內(nèi)公司部分金屬部件產(chǎn)能用于切換生產(chǎn)諧波減速器相關(guān)產(chǎn)品，使得金屬部件產(chǎn)銷(xiāo)量有所下降。

  伴隨工業(yè)機(jī)器人需求的穩(wěn)定增長(zhǎng)，工業(yè)機(jī)器人行業(yè)在2021年仍有望保持較高行業(yè)景氣，疊加公司目前已經(jīng)基本形成了相應(yīng)產(chǎn)能規(guī)模，預(yù)計(jì)公司2021年諧波減速機(jī)產(chǎn)能規(guī)模將繼續(xù)增長(zhǎng)，收入、利潤(rùn)有望加速增長(zhǎng)，行業(yè)*也將進(jìn)一步擴(kuò)張。