產品名稱：積分陀螺測角儀HT-CJY-100
產品簡介：
根據用戶動態(tài)角度測量的需求，我公司特研發(fā)一款新型的積分陀螺測角儀，型號為：HT—CJY-100，此款積分陀螺測角儀是一款可以同時輸出角速度及角增量的角度測量儀器。積分陀螺測角儀內置MEMS角速度傳感器，通過24位高精度AD量化角速度信號，運用濾波算法處理量化后的信號，實時輸出高精度的角速度值及角增量值。
積分陀螺測角儀的工作原理如下圖所示：
二．主要技術參數
1.物理參數
| 序號 | 參數 | 典型值 |
| 1 | 供電電壓 | DC 9V（7-15V） |
| 2 | 消耗電流 | 85mA |
| 3 | 工作溫度 | –40°C to +85°C |
| 4 | 振動 | 2g rms （20Hz to 2kHz, random） |
| 5 | 沖擊 | 200g （1ms, 1 sine） |
| 6 | 尺寸 | 98*55*36 mm |
| 7 | 重量 | 240g |
2.角速度部分
| 序號 | 參數 | 典型值 |
| 1 | 測量范圍 | ±100°/s |
| 2 | 比例系數 | 20mV/°/s |
| 3 | 非線性 | < ±0.5% of full scale |
| 4 | 帶寬 | 20Hz |
| 5 | 靜態(tài)噪音 | < 1mV rms （3Hz to 10Hz） |
| 6 | 溫度漂移 | < ±3°/s |
| 7 | 隨機漂移 | < ±0.55°/s in any 30s period |
3.角增量部分
| 序號 | 參數 | 典型值 |
| 1 | 測量范圍 | 0-360° |
| 2 | 保持精度 | 1°（Within 3 Min） |
| 3 | 測量精度 | 0.1°（0.05°和0.001°可選） |
| 4 | 帶寬 | 20Hz |
三.通訊接口及協(xié)議
1.數據接口方式：
RS232電平；數據格式：115200,N,8,1。
2. 數據輸出格式
| 字節(jié)位置 | 含義 | 數據類型 | 說明 |
| 1 | 幀頭 | 無符號數 | 0xDD |
| 2 | 角速度高位 | 有符號數 | 角速度=U * 2500 / （ K * 8388608） K為陀螺比例系數 |
| 3 | 角速度中位 | ||
| 4 | 角速度低位 | ||
| 5 | 角速度高位 | 有符號數 | 角增量=（（U * 100） / （K * 83886.08） K為陀螺比例系數 |
| 6 | 角速度中位 | ||
| 7 | 角速度低位 | ||
| 8 | 校驗和 | 無符號數 | 前7個字節(jié)累加的低位 |
四．接口定義
| 引腳 | 說明 |
| Pin1 | +9VDC（電源輸入正極 7-15V） |
| Pin2 | GND （電源及數字地） |
| Pin3 | TX （發(fā)送數據端） |
| Pin4 | RX（接收數據端） |
