【儀表網(wǎng) 研發(fā)快訊】中國(guó)科學(xué)院軟件研究所可信智能系統(tǒng)團(tuán)隊(duì)在開源自動(dòng)駕駛(Self-driving System)平臺(tái)建設(shè)方面取得了進(jìn)展，構(gòu)建了開放易用且自主可控的自動(dòng)駕駛算法開發(fā)、測(cè)試、仿真與驗(yàn)證平臺(tái)ISS(https://tis.ios.ac.cn/iss/)。
 

　　ISS平臺(tái)基于模塊化的框架，以依賴庫(kù)較少的方式，實(shí)現(xiàn)了涵蓋自動(dòng)駕駛?cè)鞒?包括感知、建圖、定位、預(yù)測(cè)、規(guī)劃與控制等)的幾十種基準(zhǔn)算法(圖1)。ISS平臺(tái)使用簡(jiǎn)單、易于擴(kuò)展，可為科研人員開展自動(dòng)駕駛相關(guān)研究提供支撐。
 

　　ISS平臺(tái)體實(shí)現(xiàn)了以下六大模塊功能。傳感器模塊：基于CARLA仿真器支持了常用的傳感器；感知模塊：基于深度學(xué)習(xí)方法實(shí)現(xiàn)了2D檢測(cè)、2D語(yǔ)義分割、Bev地圖生成、3D目標(biāo)檢測(cè)等感知任務(wù)；預(yù)測(cè)模塊：實(shí)現(xiàn)了勻速運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)和基于Motion Transformer的預(yù)測(cè)；定位模塊：實(shí)現(xiàn)了基于激光雷達(dá)、慣性測(cè)量單位、全球定位系統(tǒng)等的單傳感器定位和基于卡爾曼濾波器等過濾器的多傳感器融合定位；規(guī)劃模塊：實(shí)現(xiàn)了基于Lanelet2的FloodFill路線規(guī)劃算法、基于規(guī)則的行為規(guī)劃算法、基于Lattice Planner和EM Planner的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法；控制模塊：實(shí)現(xiàn)了經(jīng)典的PID和MPC控制算法。
 

　　目前，國(guó)防科技大學(xué)、西南大學(xué)、奧地利數(shù)字安全實(shí)驗(yàn)室、德國(guó)薩爾大學(xué)等的科研團(tuán)隊(duì)利用ISS平臺(tái)開展研究。軟件所可信智能系統(tǒng)團(tuán)隊(duì)后續(xù)將對(duì)ISS平臺(tái)各個(gè)模塊的功能繼續(xù)進(jìn)行擴(kuò)展完善，如加入自動(dòng)駕駛可解釋性分析、安全性驗(yàn)證、物理小車及聯(lián)合仿真等功能。ISS平臺(tái)有望成為領(lǐng)域內(nèi)頗有影響力的開源基礎(chǔ)支撐平臺(tái)，為國(guó)內(nèi)外自動(dòng)駕駛與可信人工智能等方向的研究團(tuán)隊(duì)提供支持。
 

　　研究工作得到中國(guó)科學(xué)院穩(wěn)定支持基礎(chǔ)研究領(lǐng)域青年團(tuán)隊(duì)計(jì)劃“開放環(huán)境下的可信智能算法”項(xiàng)目的支持。
 

圖1. ISS平臺(tái)架構(gòu)
 

圖2. ISS平臺(tái)在CARLA仿真平臺(tái)的2D、3D感知效果