車體螺柱虛擬定位軟件
一. 概述
車體螺柱虛擬定位軟件能夠接收前端掃描數(shù)據(jù)，根據(jù)掃描數(shù)據(jù)對螺柱位置進行優(yōu)化定位，滿足螺柱定位工藝要求，保證通過螺柱進行定位的復合板排布整齊一致，輸出滿足機器人焊接要求的數(shù)據(jù)。
一. 優(yōu)勢
1. 實景復制，人員之間溝通順暢
1. 現(xiàn)場與原設計對比分析，減少反復進場次數(shù)
2. 易掌握快速投入使用，投資回報期短
3. 軟件方式靈活，提高利用率
二. 特點
1. 適配性強，軟件兼容各種掃描儀的結(jié)果，適應各種格式的點云數(shù)據(jù)
4. TB級點云數(shù)據(jù)加載，采用的動態(tài)加載技術，實現(xiàn)快速的點云數(shù)據(jù)加載，操作流暢不卡頓
5. 直觀有效的誤差效果顯示，模型與點云的比較偏差結(jié)果的直觀顯示
6. 功能模塊簡潔分明，可快速直達系統(tǒng)不同區(qū)域進行操作
7. 零件管理區(qū)可選中單個結(jié)構(gòu)件，進行效果渲染，提高單個結(jié)構(gòu)件的可視性
8. 運行穩(wěn)定可靠，滿足使用所需的各項技術要求，并符合國家的安全、保密等相關要求
9. 可根據(jù)企業(yè)的具體需求進行定制
三. 功能
1. 創(chuàng)建復合板數(shù)據(jù)
在數(shù)據(jù)管理界面中先創(chuàng)建復合板數(shù)據(jù)，創(chuàng)建復合板數(shù)據(jù)方法有兩種：一是可以手動添加；二是直接導入符合格式的文件。通過設置復合板的名稱、頂點位置、孔位、孔半徑來確定一個復合板，根據(jù)設置的參數(shù)，復合板會同步顯示在視圖區(qū)中。可以對已有的復合板進行修改、刪除操作
10. 創(chuàng)建工藝卡
創(chuàng)建復合板后，可以根據(jù)已有的復合板設置復合板的排列順序以及復合板間隙，復合板的排列會同步顯示在視圖區(qū)中
11. 掃描數(shù)據(jù)
現(xiàn)場掃描數(shù)據(jù)，將掃描到的點云數(shù)據(jù)直接導入到軟件中
12. 確定坐標系
再定位塊上擬合三個相互垂直的平面，再根據(jù)擬合的三個平面確定坐標系?？梢酝ㄟ^翻轉(zhuǎn)X、Y、Z軸調(diào)整坐標系
13. 模型重建
根據(jù)現(xiàn)場實際情況，在點云中擬合平面，進行模型重建，擬合平面方法有兩種：一是選擇點云上的一個點，據(jù)此自動擬合成一個平面；二是選擇點云上的點，每4個點生成一個平面
通過互剪平面、邊界剪切、對齊平面等功能調(diào)整平面大小
14. 復合板排布
選擇固定板平面以及工藝卡，進行復合板排布，復合板排布后可以直接預覽效果，可以調(diào)整固定板的上方朝向，也可以調(diào)整復合板之間的間隙大小。預覽時，超出設定閾值的錨點以紫色顯示
復合板排布完成后，保存錨點位置時，可以設置平面的編號、偏向閾值、垂直朝向、抬高高度以及局部半徑等
15. 錨點排序
根據(jù)需要對已經(jīng)排布的復合板自定義錨點順序
16. 輸出錨點
輸出的錨點信息中包括：固定板編號，錨點序號，錨點x值，錨點y值，錨點z值，柱焊方向x值，柱焊方向y值，柱焊方向z值，模型與實際點云的偏差角度值（角度制）
17. PLC
錨點傳輸?shù)?/span>PLC平臺，根據(jù)照相機抓取的控制點，將指令傳輸給機器人進行焊接。次輸入在標準狀態(tài)下獲得基準控制點，在每次旋轉(zhuǎn)后，再輸入在此狀態(tài)下獲得控制點信息，每輸入一組新的控制點信息，計算出實際錨點經(jīng)過旋轉(zhuǎn)后的位置，將此位置用指令傳輸給機器人
18. 統(tǒng)計分析
根據(jù)時間可以查詢到相應車輛的螺柱信息，同步顯示螺柱統(tǒng)計圖
