水下三維激光成像（探測(cè)）裝置采用激光線掃描方式，主要技術(shù)原理為激光三角測(cè)距法。具體工作方式為一束激光以一定的入射角度照射被測(cè)目標(biāo)，激光在目標(biāo)表面發(fā)生反射和散射，在另一角度利用透鏡對(duì)反射激光匯聚成像，光斑成像在CCD（Charge-coupled Device，感光耦合組件）位置傳感器上。當(dāng)被測(cè)物體沿激光方向發(fā)生移動(dòng)時(shí)，位置傳感器上的光斑將產(chǎn)生移動(dòng)，其位移大小對(duì)應(yīng)被測(cè)物體的移動(dòng)距離，因此可通過算法設(shè)計(jì)，由光斑位移距離計(jì)算出被測(cè)物體與基線的距離值。三角法利用激光發(fā)射端與信號(hào)接收端存在幾何位置差，降低水體后向散射引起的噪聲干擾，大幅度提高激光雷達(dá)圖像的信噪比，以獲取目標(biāo)高分辨率三維圖像。

應(yīng)用場(chǎng)景

• 管線調(diào)查及測(cè)量

• 風(fēng)電場(chǎng)監(jiān)測(cè)及維護(hù)

• 地形地貌高精度掃描測(cè)繪

• 水下考古調(diào)查

• 油氣水下結(jié)構(gòu)檢查

• 港口、大壩、碼頭等巡檢

• MCM探雷檢測(cè)

• 大型船只船底檢測(cè)

水下激光線掃描系統(tǒng)基于結(jié)構(gòu)光三維成像原理，2019和2020年搭載ROV在1000米水深，距底1-10m的高度水平移動(dòng)，對(duì)系統(tǒng)下方5-10m寬度的海底地形地貌三維信息進(jìn)行獲取。通過獲取攜帶目標(biāo)三維信息的視頻圖像后，使用相關(guān)算法對(duì)視頻信息進(jìn)行處理，提取目標(biāo)三維點(diǎn)云。包括視頻圖像預(yù)處理、光條提取、光條處理與點(diǎn)云轉(zhuǎn)換，得到目標(biāo)表面的三維點(diǎn)云。目前已完成水下平坦沙坡區(qū)、大面積碳酸鹽結(jié)殼巖石區(qū)與平坦沉淀區(qū)，不同地貌水下實(shí)地掃描。