瑞典Bota Systems Rokubi FT 6軸力扭矩傳感器是一種工業(yè)級的輕型力矩傳感器，可在6軸上進行測量。它緊湊的外殼包括嵌入式電子元件、6 DoF、溫度傳感器，以及與TwinCAT、ROS、LabVIEW和MATLAB®的軟件集成。它具有超輕型 12 DoF FT 傳感器，熱或蠕變引起的漂移可忽略不計，非常適合應用于移動機器人領域。Rokubi傳感器有四種變化，有兩種連接器配置和兩種通信選項。
| Rokubi6軸力扭矩傳感器的特點和優(yōu)勢 | ||
?多合一力扭矩傳感器設計 ?小巧輕便（約 120 克） ?帶有慣性和溫度傳感器的嵌入式電子設備 ?用于 ROS、LabVIEW 和 MATLAB® 的開源軟件 ?6 軸測量 | ?6 自由度 IMU* ?以 N 和 Nm 為單位的直接力和扭矩數(shù)據(jù) ?訪問嵌入式過濾、分辨率和采樣率 ?電源范圍為 9-48 V（串行/USB 為 5V） ?過載保護 | ?緊湊封裝中的高剛度結構 ?可以在環(huán)境下運行 ?CE兼容 ?防塵防水 ?Meca500兼容，易于集成 |
| Rokubi6軸力扭矩傳感器的技術規(guī)格 | ||
| 規(guī)格 | Rokubi Serial | Rokubi EtherCAT |
| 范圍（Fxy、Fz、Mxy、Mz） | 500 N, 1200 N, 15 Nm, 12 Nm | 500 N, 1200 N, 15 Nm, 12 Nm |
| 過載（Fxy、Fz、Mxy、Mz） | 2500 N, 4000 N, 35 Nm, 40 Nm | 2500 N, 4000 N, 35 Nm, 40 Nm |
| 無噪聲分辨率 (100 Hz)* | 0.35 N, 0.25 N, 0.0072 Nm, 0.003 Nm | 0.20 N, 0.15 N, 0.004 Nm, 0.002 Nm |
| 信號噪聲** | 0.055 N, 0.04 N, 0.0012 Nm, 0.0005 Nm | 0.026 N, 0.02 N, 0.00067 Nm, 0.00016 Nm |
| 重量 | ~113g | ~118g |
| 尺寸（深×長） | 48 x 32 mm | 48 x 32 mm |
| 通信 | 串口 RS422 / USB | 基于 EtherCAT 的 CANopen |
| 采樣率（） | 800 Hz | 2000 Hz |
| IMU | -- | 6 DoF IMU |
| 入口保護 | 防塵防水 | 防塵防水 |
| 加速度 | -- | ±2g、4g、8g、16g |
| 陀螺儀 | -- | ±250°/秒、±500°/秒、±1000°/秒、±2000°/秒 |
| 工作溫度 | 0 – 55 攝氏度 | 0 – 55 攝氏度 |
| 電源 | 5 V, 1.0W | 9 – 48 V, 1.5W |
| 準確性 | < 2.0 % | < 2.0 % |
| 非線性 | < 0.2 % | < 0.2 % |
| 串聯(lián) | < 2.0 % | < 2.0 % |
| 隨時間漂移 | < 1.5 N/h, < 10 mNm/h | < 1.5 N/h, < 10 mNm/h |
* Bota Systems 傳感器的無噪聲分辨率定義為在穩(wěn)定環(huán)境條件下超過 1 秒測量的信號的 6σ。 ** 信號噪聲定義為在穩(wěn)定環(huán)境條件下超過 1 秒的測量信號的標準偏差。 | ||
Rokubi 是一種工業(yè)級優(yōu)質輕型 6 軸力扭矩傳感器，適用于自動化和高級機器人技術應用。
| Rokubi6軸力扭矩傳感器的應用 | ||||
| 機器人系統(tǒng)康復 | 裝配 | 無人機巡檢 | 顯微操作 | 機器人輔助手術 |
- 完善患者、治療師和機器人之間的觸覺互動 - 一致且受控的康復 - 患者和治療師的安全感 - 定量跟蹤患者的進展 - 準確的診斷報告 - 降低成本 | - 受控插入 - 高公差裝配 - 裝配質量控制 - 提高生產力 | - 恒定的力以獲得可靠的測量 - 一致和重復的測量 - 能夠創(chuàng)建診斷數(shù)據(jù) - 減少在危險環(huán)境中的暴露 | - 提高生產率 - 高質量生產 - 安全關鍵操作 - 易碎部件操作 | - 降低醫(yī)療風險 - 患者和外科醫(yī)生的安全感 - 術后疤痕減少 - 恢復時間縮短 - 每次手術成本降低 |
組合加載圖
在單軸加載期間，傳感器可以在其正常范圍內運行。 在傳感器的正常范圍之上，讀數(shù)變得不準確。 傳感器不應在其正常工作范圍之外工作。多軸加載時，成為組合加載，傳感器的量程減小。下圖代表組合負載場景，橙色區(qū)域代表傳感器的正常工作范圍。
Rokubi6連接器引出線
Rokubi6軸力扭矩傳感器機械尺寸
側面連接器配置
軸向連接器配置
