我公司現(xiàn)提供基于自補(bǔ)償磁力系統(tǒng),這種磁力儀可以允許被安裝在AUV的內(nèi)部來獲得高分辨率高質(zhì)量的磁場(chǎng)數(shù)據(jù),該傳感器可以通過消除AUV自身產(chǎn)生的磁場(chǎng)來對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行自動(dòng)補(bǔ)償和修正。
磁場(chǎng)數(shù)據(jù)是用于地質(zhì)、礦產(chǎn)、軍事、考古、巖土、資源以及環(huán)境的關(guān)鍵數(shù)據(jù)之一,但是現(xiàn)有的常規(guī)商業(yè)磁力儀很難消除AUV自身的影響以及由于AUV的姿態(tài)、航向變化而帶來的不確定因素,并且需要大量的工作進(jìn)行后期的數(shù)據(jù)改正和處理。而另外一方面,這些采用拖曳或者遠(yuǎn)離AUV的安裝方式給AUV自身帶來了巨大的安全隱患。
為了能夠保證安裝在AUV內(nèi)部的磁力儀能夠獲得有用的數(shù)據(jù),那么不僅僅需要補(bǔ)償AUV的姿態(tài)航向,也要考慮如何消除AUV內(nèi)部的鐵磁性物質(zhì)以及AUV內(nèi)部控制電路產(chǎn)生的電氣干擾。
廠家公司已經(jīng)通過開發(fā)受保護(hù)的基于包含用于修正和補(bǔ)償由于發(fā)熱、姿態(tài)變化以及電氣干擾而造成的AUV自身磁場(chǎng)的算法克服了這個(gè)難題。
下圖就是一個(gè)在深海通過AUV采集到的磁力儀系統(tǒng)原始數(shù)據(jù)和改正后的數(shù)據(jù)對(duì)比圖,我們可以非常清晰地看到兩者的區(qū)別?,F(xiàn)在廠家公司已經(jīng)將這套處理方法嵌入到自補(bǔ)償磁力儀系統(tǒng)中。在測(cè)量的時(shí)候磁力儀可以實(shí)時(shí)地輸出原始數(shù)據(jù)和改正后的數(shù)據(jù)。
自補(bǔ)償磁力儀是一套集成了磁力儀傳感器( 6000m)以及相應(yīng)的處理器、數(shù)據(jù)記錄器和機(jī)械校準(zhǔn)程序以及專用軟件和算法的磁力探測(cè)系統(tǒng),該系統(tǒng)通過計(jì)算一些列的修正系數(shù)并且把它們應(yīng)用到最終實(shí)時(shí)補(bǔ)償數(shù)據(jù)的計(jì)算中,而最終輸出修正后的磁場(chǎng)數(shù)據(jù)結(jié)果.
系統(tǒng)主要特點(diǎn):
一提供了簡(jiǎn)單可靠的AUV自身的補(bǔ)償,可以消除AUV在磁場(chǎng)數(shù)據(jù)上的疊加影響
一實(shí)時(shí)記錄和輸出高質(zhì)量的補(bǔ)償后和修正后磁場(chǎng)數(shù)據(jù)
一無需專業(yè)的磁場(chǎng)數(shù)據(jù)處理背景知識(shí)來計(jì)算變化的磁場(chǎng)和補(bǔ)償系數(shù)來消除AUV的自身影響
一無需當(dāng)?shù)氐拇艌?chǎng)參考數(shù)據(jù)來計(jì)算用于消除磁場(chǎng)變化的補(bǔ)償系數(shù)
一AUV的補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)可以在靠近海底的位置進(jìn)行無需考慮靠近海底的磁場(chǎng)梯度
一緊湊的6000m耐壓鈦合金壓力殼體(打壓到9000m)
一3軸0.5nT磁力儀
*修正后的三分量和總磁場(chǎng)強(qiáng)度
*原始未經(jīng)修正的三分量和總磁場(chǎng)強(qiáng)度
一簡(jiǎn)單和可靠的SCM和AUV間的數(shù)據(jù)交換)
*通過Ethernet U DP/IP的ASCII碼數(shù)據(jù)
*用戶可配置的UDP端口號(hào)
一水下單一的通訊和供電接口
一超低的功耗( 12VDC@65mA)
*磁力儀傳感器<1W
*處理器和記錄器<7W