| 精靈 PHANTOM 4 RTK 精靈 Phantom 4 RTK 是一款小型多旋翼高精度航測無人機，面向低空攝影測量應用，具備厘米級導航定位系統(tǒng)和高性能成像系統(tǒng)，便攜易用，提升航測效率。 |  |
飛行器
| 重量（含槳和電池） | 1391 g |
|---|---|
| 軸距 | 350 mm |
| 起飛海拔高度 | 6000 m |
| 上升速度 | 6 m/s（自動飛行） 5 m/s（手動操控） |
| 下降速度 | 3 m/s |
| 水平飛行速度 | 50 km/h（定位模式） 58 km/h（姿態(tài)模式） |
| 可傾斜角度 | 25°（定位模式） 35°（姿態(tài)模式） |
| 旋轉角速度 | 150°/s（姿態(tài)模式） |
| 飛行時間 | 約 30 分鐘 |
| 工作環(huán)境溫度 | 0℃至 40℃ |
| 工作頻率 | 2.400 GHz 至 2.483 GHz（歐洲，日本，韓國） 5.725 GHz 至 5.850 GHz（中國，美國） |
| 等效全向輻射功率（EIRP） | 2.4 GHz CE（歐洲） / MIC（日本） / KCC（韓國）：< 20 dBm 5.8 GHz SRRC（中國） / NCC（中國臺灣） / FCC（美國）：< 26 dBm |
| 懸停精度 | 啟用 RTK 且 RTK 正常工作時： 垂直：±0.1 m；水平：±0.1 m 未啟用 RTK： 垂直：±0.1 m（視覺定位正常工作時）； ±0.5 m（GNSS 定位正常工作時） 水平：±0.3 m（視覺定位正常工作時）； ±1.5 m（GNSS 定位正常工作時） |
| 圖像位置補償 | 相機中心相對于機載D-RTK天線相位中心的位置，體軸系下：（36, 0, 192）mm，照片EXIF坐標已補償。體軸系的XYZ軸正向分別指向飛行器前、右、下方 |
建圖功能
| 建圖精度 ** | 滿足 GB/T 7930-2008 1:500 地形圖航空攝影測量內業(yè)規(guī)范（簡稱“1：500 規(guī)范”）的精度要求 **實際精度與影像采集的環(huán)境光照、場景紋理、飛行高度及使用的建圖軟件等多方面因素有關。 |
|---|---|
| 地面采樣距離（GSD） | (H/36.5) cm/pixel， H 為飛行器相對于拍攝場景的飛行高度（單位：米） |
| 采集效率 | 單次飛行作業(yè)面積約 1 km2（飛行高度 182 m，即 GSD 約 5 cm/pixel，滿足 1：500 規(guī)范要求） |
| 可控轉動范圍 | 俯仰：-90°至 +30° |
| 速度測量范圍 | 飛行速度 ≤ 14 m/s（高度 2 米，光照充足） |
| 高度測量范圍 | 0 - 10 m |
| 精確懸停范圍 | 0 - 10 m |
| 障礙物感知范圍 | 0.7 - 30 m |
| 使用環(huán)境 | 表面有豐富紋理，光照條件充足 （>15 lux，室內日光燈正常照射環(huán)境） |
視覺系統(tǒng)
| 速度測量范圍 | 飛行速度 ≤ 50 km/h（高度 2 米，光照充足） |
|---|---|
| 高度測量范圍 | 0 - 10 m |
| 精確懸停范圍 | 0 - 10 m |
| 障礙物感知范圍 | 0.7 - 30 m |
| FOV | 前/后：水平60° ， 垂直±27° 下視： 前后70° ，左右50° |
| 測量頻率 | 前/后：10 Hz; 下視： 20 Hz |
| 使用環(huán)境 | 表面有豐富紋理，光照條件充足（>15 lux，室內日光燈正常照射環(huán)境） |
相機
| 影像傳感器 | 1 英寸 CMOS；有效像素 2000 萬（總像素 2048 萬） |
|---|---|
| 鏡頭 | FOV 84°；8.8 mm / 24 mm（35 mm 格式等效）； 光圈 f/2.8 - f/11；帶自動對焦（對焦距離 1 m - ∞） |
| ISO 范圍 | 視頻：100 - 3200（自動） 100 - 6400（手動）； 照片：100 - 3200（自動）， 100 - 12800（手動） |
| 機械快門 | 8 - 1/2000 s |
| 電子快門 | 8 - 1/8000 s |
| 照片分辨率 | 4864×3648（4:3）； 5472×3648（3:2） |
| 錄像分辨率 | H.264，4K：3840×2160 30p |
| 設計總畫幅 | 5640×3710 |
| 有效畫幅 | 5472×3648 |
| 視頻碼流 | 100 Mbps |
| 照片格式 | JPEG |
| 視頻格式 | MOV |
| 支持文件系統(tǒng) | FAT32（≤ 32 GB）； exFAT（> 32 GB） |
| 支持存儲卡類型 | 寫入速度≥15 MB/s，傳輸速度為 Class 10 及以上或達到 UHS-1 評級的 microSD 卡，支持 128 GB 容量 |
| 工作環(huán)境溫度 | 0℃至 40℃ |
智能飛行電池（PH4-5870mAh-15.2V）
| 容量 | 5870 mAh |
|---|---|
| 電壓 | 15.2 V |
| 電池類型 | LiPo 4S |
| 能量 | 89.2 Wh |
| 電池整體重量 | 468 g |
| 工作環(huán)境溫度 | -10℃至 40℃ |
| 充電功率 | 160 W |
遙控器智能電池（WB37-4920mAh-7.6V）
| 容量 | 4920 mAh |
|---|---|
| 電壓 | 7.6 V |
| 電池類型 | LiPo 2S |
| 能量 | 37.39 Wh |
| 工作環(huán)境溫度 | -20℃至 40℃ |
電源適配器（PH4C160）
| 電壓 | 17.4 V |
|---|---|
| 額定功率 | 160 W |
GNSS
| 單頻高靈敏度 GNSS | GPS+BeiDou+Galileo（亞洲地區(qū)）； GPS+GLONASS+Galileo（其他地區(qū)） |
|---|---|
| 多頻多系統(tǒng)高精度 RTK GNSS | 使用頻點： GPS：L1/L2； GLONASS：L1/L2； BeiDou：B1/B2； Galileo：E1/E5 定位時間：< 50 s 定位精度：垂直 1.5 cm + 1 ppm（RMS）； 水平 1 cm + 1 ppm（RMS） 1 ppm 是指飛行器每移動 1 km 誤差增加 1 mm |
云臺
| 穩(wěn)定系統(tǒng) | 3-軸（俯仰、橫滾、偏航） |
|---|---|
| 可控轉動范圍 | 俯仰：-90°至 +30° |
| 控制轉速 | 俯仰：90°/s |
| 角度抖動量 | ±0.02° |
紅外感知系統(tǒng)
| 障礙物感知范圍 | 0.2 - 7 m |
|---|---|
| FOV | 水平70° 垂直±10° |
| 測量頻率 | 10 Hz |
| 使用環(huán)境 | 表面為漫反射材質，且反射率 > 8%（如墻面，樹木，人等） |
遙控器
| 工作頻率 | 2.400 GHz 至 2.483 GHz（歐洲，日本，韓國） 5.725 GHz 至 5.850 GHz（中國，美國） |
|---|---|
| 等效全向輻射功率（EIRP） | 2.4 GHz CE / MIC / KCC：< 20 dBm 5.8 GHz SRRC / FCC：< 26 dBm |
| 信號有效距離 | FCC：7 km； SRRC / CE / MIC / KCC：5 km（無干擾、無遮擋） |
| 功率 | 16 W（典型值） |
| 顯示設備 | 5.5 英寸屏幕，分辨率 1920×1080，亮度 1000 cd/m2，Android系統(tǒng) 內存 4G RAM+16G ROM |
| 工作環(huán)境溫度 | 0℃至 40℃ |
智能飛行電池管家（PHANTOM 4 CHARING HUB)
| 電壓 | 17.5 V |
|---|---|
| 工作環(huán)境溫度 | 5℃至 40℃ |
智能電池充電管家（WCH2）
| 輸入電壓 | 17.3 - 26.2 V |
|---|---|
| 輸出電壓電流 | 8.7 V，6 A； 5 V，2 A |
| 工作環(huán)境溫度 | 5℃至 40℃ |
SDK 遙控器
| 工作頻率 | 2.400 GHz 至 2.483 GHz (歐洲、日本、韓國) 5.725 GHz 至 5.850 GHz (其他國家和地區(qū)) |
|---|---|
| 等效全向輻射功率（EIRP） | 2.4 GHz CE / MIC / KCC: < 20 dBm 5.8 GHz FCC / SRRC / NCC: < 26 dBm |
| 信號有效距離 | FCC / NCC: 7 km; CE / MIC / KCC / SRRC: 5 km (無干擾、無遮擋) |
| 內置電池 | 6000 mAh 2S 鋰充電電池 |
| 工作電流/電壓 | 1.2 A @ 7.4 V |
| 移動設備支架 | 適用于平板電腦或手機 |
| 工作環(huán)境溫度 | 0° 至 40° C |
